Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/CtrlBridge.cpp@8:e017e3d527d7, 2015-03-19 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Thu Mar 19 14:53:25 2015 +0000
- Revision:
- 8:e017e3d527d7
- Parent:
- 1:25ea21da4542
- Child:
- 9:7295385f02b2
Debut de la creation du CtrlBridge j'utilise les define pour faciliter les modif future.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 8:e017e3d527d7 | 1 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 2 | #include "CtrlBridge.h" |
salco | 8:e017e3d527d7 | 3 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 4 | CtrlBridge *CtrlBridge::uniqueInstance; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 5 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 6 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 7 | * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 8 | */ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 9 | CtrlBridge::CtrlBridge() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 10 | : pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX), ssc32(PA_9, PA_10), |
salco | 8:e017e3d527d7 | 11 | spiLowSpeed (SPI_LOW_MOSI, SPI_LOW_MISO, SPI_LOW_SCK, SPI_LOW_DEMUXA, SPI_LOW_DEMUXB, SPI_LOW_DEMUXC, SPI_LOW_DEMUXD, SPI_LOW_CS), |
salco | 8:e017e3d527d7 | 12 | spiHighSpeed(SPI_HIGH_MOSI, SPI_HIGH_MISO, SPI_HIGH_SCK, SPI_HIGH_DEMUXA, SPI_HIGH_DEMUXB, SPI_HIGH_DEMUXC, SPI_HIGH_DEMUXD, SPI_HIGH_CS) |
salco | 8:e017e3d527d7 | 13 | { |
salco | 8:e017e3d527d7 | 14 | } |
salco | 8:e017e3d527d7 | 15 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 16 | CtrlBridge::~CtrlBridge() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 17 | { |
salco | 8:e017e3d527d7 | 18 | } |
salco | 8:e017e3d527d7 | 19 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 20 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 21 | * @brief Methode permetant une seul instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 22 | * @return Retourne l'unique instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 23 | */ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 24 | CtrlBridge *CtrlBridge::getInstance() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 25 | { |
salco | 8:e017e3d527d7 | 26 | if(!uniqueInstance){ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 27 | uniqueInstance = new CtrlBridge(); |
salco | 8:e017e3d527d7 | 28 | } |
salco | 8:e017e3d527d7 | 29 | return uniqueInstance; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 30 | } |
salco | 8:e017e3d527d7 | 31 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 32 | bool CtrlBridge::initCom(void) |
salco | 8:e017e3d527d7 | 33 | { |
salco | 8:e017e3d527d7 | 34 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 35 | return true; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 36 | } |