Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/CtrlBridge.cpp@9:7295385f02b2, 2015-03-19 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Thu Mar 19 19:14:31 2015 +0000
- Revision:
- 9:7295385f02b2
- Parent:
- 8:e017e3d527d7
- Child:
- 10:7e6aeaebe1a2
Grosse renovation, jai enlever la liste chainer faire home made et j'ai utiliser std::list qui est deja cr?er et va me simplifier un peut les chose. J'ai ajuster les fonction de MemRegistre pour le rende compatible.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 8:e017e3d527d7 | 1 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 2 | #include "CtrlBridge.h" |
salco | 8:e017e3d527d7 | 3 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 4 | CtrlBridge *CtrlBridge::uniqueInstance; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 5 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 6 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 7 | * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 8 | */ |
salco | 9:7295385f02b2 | 9 | CtrlBridge::CtrlBridge() |
salco | 9:7295385f02b2 | 10 | : m_Memory(), pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX), ssc32(PA_9, PA_10), |
salco | 9:7295385f02b2 | 11 | spiLowSpeed (SPI_LOW_MOSI, SPI_LOW_MISO, SPI_LOW_SCK, SPI_LOW_DEMUXA, SPI_LOW_DEMUXB, SPI_LOW_DEMUXC, SPI_LOW_DEMUXD, SPI_LOW_CS), |
salco | 9:7295385f02b2 | 12 | spiHighSpeed(SPI_HIGH_MOSI, SPI_HIGH_MISO, SPI_HIGH_SCK, SPI_HIGH_DEMUXA, SPI_HIGH_DEMUXB, SPI_HIGH_DEMUXC, SPI_HIGH_DEMUXD, SPI_HIGH_CS) |
salco | 8:e017e3d527d7 | 13 | { |
salco | 9:7295385f02b2 | 14 | //faire en sorte d'init SPI speed ici |
salco | 9:7295385f02b2 | 15 | m_regPortUse=0; |
salco | 9:7295385f02b2 | 16 | m_regPortLost=0; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 17 | } |
salco | 8:e017e3d527d7 | 18 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 19 | CtrlBridge::~CtrlBridge() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 20 | { |
salco | 9:7295385f02b2 | 21 | } |
salco | 9:7295385f02b2 | 22 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 23 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 24 | * @brief Methode permetant une seul instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 25 | * @return Retourne l'unique instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 26 | */ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 27 | CtrlBridge *CtrlBridge::getInstance() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 28 | { |
salco | 9:7295385f02b2 | 29 | if(!uniqueInstance) { |
salco | 8:e017e3d527d7 | 30 | uniqueInstance = new CtrlBridge(); |
salco | 8:e017e3d527d7 | 31 | } |
salco | 8:e017e3d527d7 | 32 | return uniqueInstance; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 33 | } |
salco | 8:e017e3d527d7 | 34 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 35 | bool CtrlBridge::initCom(void) |
salco | 8:e017e3d527d7 | 36 | { |
salco | 9:7295385f02b2 | 37 | //char positionInitial; |
salco | 9:7295385f02b2 | 38 | bool portUse; |
salco | 9:7295385f02b2 | 39 | char flag = Request_Init_Info; |
salco | 9:7295385f02b2 | 40 | char data = 0; |
salco | 9:7295385f02b2 | 41 | Module templateModule; |
salco | 9:7295385f02b2 | 42 | |
salco | 9:7295385f02b2 | 43 | //positionInitial = spiLowSpeed.next_demux(); |
salco | 9:7295385f02b2 | 44 | for(char i=0; i != 15; i++) { |
salco | 9:7295385f02b2 | 45 | portUse = spiLowSpeed.send(i,0,&flag,&data); |
salco | 9:7295385f02b2 | 46 | |
salco | 9:7295385f02b2 | 47 | if( portUse ) |
salco | 9:7295385f02b2 | 48 | { |
salco | 9:7295385f02b2 | 49 | m_regPortUse|=(1<< i); |
salco | 9:7295385f02b2 | 50 | /* do{ |
salco | 9:7295385f02b2 | 51 | templateModule.regA = ; |
salco | 9:7295385f02b2 | 52 | }while(); |
salco | 9:7295385f02b2 | 53 | */ |
salco | 9:7295385f02b2 | 54 | } |
salco | 9:7295385f02b2 | 55 | } |
salco | 9:7295385f02b2 | 56 | |
salco | 9:7295385f02b2 | 57 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 58 | return true; |
salco | 9:7295385f02b2 | 59 | } |