Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/CtrlBridge.cpp

Committer:
salco
Date:
2015-03-19
Revision:
9:7295385f02b2
Parent:
8:e017e3d527d7
Child:
10:7e6aeaebe1a2

File content as of revision 9:7295385f02b2:


#include "CtrlBridge.h"

CtrlBridge *CtrlBridge::uniqueInstance;

/**
 * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
 */
CtrlBridge::CtrlBridge()
    : m_Memory(), pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX), ssc32(PA_9, PA_10),
      spiLowSpeed (SPI_LOW_MOSI, SPI_LOW_MISO, SPI_LOW_SCK, SPI_LOW_DEMUXA, SPI_LOW_DEMUXB, SPI_LOW_DEMUXC, SPI_LOW_DEMUXD, SPI_LOW_CS),
      spiHighSpeed(SPI_HIGH_MOSI, SPI_HIGH_MISO, SPI_HIGH_SCK, SPI_HIGH_DEMUXA, SPI_HIGH_DEMUXB, SPI_HIGH_DEMUXC, SPI_HIGH_DEMUXD, SPI_HIGH_CS)
{
    //faire en sorte d'init SPI speed ici
    m_regPortUse=0;
    m_regPortLost=0;
}

CtrlBridge::~CtrlBridge()
{
}

/**
 * @brief Methode permetant une seul instance de la classe
 * @return Retourne l'unique instance de la classe
 */
CtrlBridge *CtrlBridge::getInstance()
{
    if(!uniqueInstance) {
        uniqueInstance = new CtrlBridge();
    }
    return uniqueInstance;
}

bool CtrlBridge::initCom(void)
{
    //char positionInitial;
    bool portUse;
    char flag = Request_Init_Info;
    char data = 0;
    Module templateModule;

    //positionInitial = spiLowSpeed.next_demux();
    for(char i=0; i != 15; i++) {
        portUse = spiLowSpeed.send(i,0,&flag,&data);
        
        if( portUse )
        {
            m_regPortUse|=(1<< i);
           /* do{
                templateModule.regA = ;
                }while();
            */
            }
    }


    return true;
}