Tk A / Move2

aaa

Fork of Move by 涼太郎 中村

move.h@32:e462489e2418, 2016-09-11 (annotated)

Committer:
sakanakuuun
Date:
Sun Sep 11 04:04:55 2016 +0000
Revision:
32:e462489e2418
Parent:
30:0b09a05c67df 
jfa

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sakanakuuun 7:7f1721542753 1 #define ALLOW_RAD 0.008
sakanakuuun 1:405e28b64fdb 2 #define CW true
sakanakuuun 1:405e28b64fdb 3 #define CCW false
sakanakuuun 5:0e18cf25291a 4
sakanakuuun 2:f25a09c5e113 5 #define X_PLUS 1
sakanakuuun 2:f25a09c5e113 6 #define Y_PLUS 2
sakanakuuun 2:f25a09c5e113 7 #define X_MINUS -1
sakanakuuun 2:f25a09c5e113 8 #define Y_MINUS -2
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 9
sakanakuuun 24:d041fc34d846 10 //モーター初期化
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 11 void initmotor();
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 12
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 13 //指定速度で動く
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 14 void move(int left,int right);
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 15
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 16 //角度の微調整
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 17 void hosei_turn(float pt, bool cw, float rad);
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 18
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 19 //好きな向きに回転
sakanakuuun 15:403e9c57c1a1 20 void turnrad(float rad);
sakanakuuun 15:403e9c57c1a1 21
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 22 //反時計周り
sakanakuuun 30:0b09a05c67df 23 void turnrad_cw(float rad, int team);
sakanakuuun 15:403e9c57c1a1 24
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 25 //時計周り
sakanakuuun 29:4a81b1e457c3 26 void turnrad_ccw(float rad, int team);
sakanakuuun 0:d7ff86f25eaa 27
sakanakuuun 3:cecaa0154f92 28 //好きな場所へ行く
sakanakuuun 5:0e18cf25291a 29 void pmove(int x, int y);
sakanakuuun 1:405e28b64fdb 30
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 31 //斜め移動版
sakanakuuun 18:4c812a3c7411 32 void pmove2(int x, int y);
sakanakuuun 18:4c812a3c7411 33
sakanakuuun 24:d041fc34d846 34 //300(mm)x正方向にバック
sakanakuuun 6:0aa97a99c9cb 35 void back300();
sakanakuuun 6:0aa97a99c9cb 36
sakanakuuun 24:d041fc34d846 37 //x負方向にバック
sakanakuuun 16:140e758346ae 38 void nxback300();
sakanakuuun 16:140e758346ae 39
sakanakuuun 24:d041fc34d846 40 //y正方向にバック
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 41 void pyback300(int team);
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 42
sakanakuuun 24:d041fc34d846 43 //y負方向にバック
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 44 void nyback300(int team);
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 45
sakanakuuun 24:d041fc34d846 46 //一番近い2n*PIを返す
sakanakuuun 12:f41918f71131 47 float nearPi(float rad);
sakanakuuun 12:f41918f71131 48
sakanakuuun 24:d041fc34d846 49 //現在地から(x,y)へのatan。戻り値は -PIからPI
sakanakuuun 22:eed10c0b7fe0 50 float giveatan(int x, int y);