RCBControllerでモータを制御します。うおーるぼっとも動かせました。
Dependencies: BLE_API_Native_IRC TB6612FNG2 mbed
Fork of BLE_RCBController by
- 古いBLEライブラリを使っているのでプラットフォームは”Nordic nRF51822”を選択してください。
- ライブラリ類はUpdateしないでください。コンパイルエラーになります。
うまく接続できない時は、iPhone/iPadのBluetoothをOFF->ONしてキャッシュをクリアしてみてください。
RCBControllerでうおーるぼっとを操縦する例
RCBControllerでの操縦は次の4種類あります。 それぞれうおーるぼっとの動きが異なりますので試してみてください。
- 左十字ボタン
- 左のみアナログ
- 右のみアナログ
- 両方アナログ
うおーるぼっと(LPC1768のソケット)とHRM1017の接続はこれです。
LPC1768 ー HRM1017
p11 ーーー P0_0
p12 ーーー P0_1
p13 ーーー P0_28
p14 ーーー P0_29
p21 ーーー P0_30
p22 ーーー P0_25
GND ーーー GND
HRM1017の電源はうおーるぼっとのUSBコネクタからとります。
main.cpp
- Committer:
- jksoft
- Date:
- 2014-07-10
- Revision:
- 0:8c643bfe55b7
- Child:
- 1:4f33a5a25063
File content as of revision 0:8c643bfe55b7:
#include "mbed.h" #include "nRF51822n.h" #include "RCBController.h" #define DBG 0 nRF51822n nrf; Serial pc(USBTX, USBRX); /* LEDs for indication: */ DigitalOut ConnectStateLed(LED1); PwmOut ControllerStateLed(LED2); /* RCBController Service */ static const uint16_t RCBController_service_uuid = 0xFFF0; static const uint16_t RCBController_Characteristic_uuid = 0xFFF1; GattService RCBControllerService (RCBController_service_uuid); GattCharacteristic Controller (RCBController_Characteristic_uuid,10, 10, GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_WRITE | GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_WRITE_WITHOUT_RESPONSE); /* Advertising data and parameters */ GapAdvertisingData advData; GapAdvertisingData scanResponse; GapAdvertisingParams advParams ( GapAdvertisingParams::ADV_CONNECTABLE_UNDIRECTED ); uint16_t uuid16_list[] = { RCBController_service_uuid }; RCBController controller; // GapEvent class GapEventHandler : public GapEvents { virtual void onConnected(void) { ConnectStateLed = 0; #if DBG pc.printf("Connected\n\r"); #endif } virtual void onDisconnected(void) { nrf.getGap().startAdvertising(advParams); ConnectStateLed = 1; #if DBG pc.printf("Disconnected\n\r"); #endif } }; // GattEvent class GattServerEventHandler : public GattServerEvents { virtual void onDataWritten(uint16_t charHandle) { if (charHandle == Controller.handle) { nrf.getGattServer().readValue(Controller.handle, &controller.data[0], sizeof(controller)); #if DBG pc.printf("DATA:%d %d %d %d %d %d %d %d %d %d\n\r",controller.data[0],controller.data[1],controller.data[2],controller.data[3],controller.data[4], controller.data[5],controller.data[6],controller.data[7],controller.data[8],controller.data[9]); #endif ControllerStateLed = (float)controller.status.LeftAnalogLR / 255.0;; } } }; /**************************************************************************/ /*! @brief Program entry point */ /**************************************************************************/ int main(void) { #if DBG pc.printf("Start\n\r"); #endif /* Setup an event handler for GAP events i.e. Client/Server connection events. */ nrf.getGap().setEventHandler(new GapEventHandler()); /* Initialise the nRF51822 */ nrf.init(); nrf.getGattServer().setEventHandler(new GattServerEventHandler()); /* Make sure we get a clean start */ nrf.reset(); /* Add BLE-Only flag and complete service list to the advertising data */ advData.addFlags(GapAdvertisingData::BREDR_NOT_SUPPORTED); advData.addData(GapAdvertisingData::COMPLETE_LIST_16BIT_SERVICE_IDS, (uint8_t*)uuid16_list, sizeof(uuid16_list)); nrf.getGap().setAdvertisingData(advData, scanResponse); /* RCBController Service */ RCBControllerService.addCharacteristic(Controller); nrf.getGattServer().addService(RCBControllerService); /* Start advertising (make sure you've added all your data first) */ nrf.getGap().startAdvertising(advParams); ConnectStateLed = 1; ControllerStateLed = 1; for (;;) { wait(1); } }