robo 8080 / Mbed 2 deprecated BLE_RCBController2_Motor

RCBControllerでモータを制御します。うおーるぼっとも動かせました。

Dependencies:   BLE_API TB6612FNG2 mbed nRF51822

Fork of BLE_RCBController2 by Junichi Katsu

うまく接続できない時は、iPhone/iPadのBluetoothをOFF－＞ONしてキャッシュをクリアしてみてください。

ライブラリ類をUpdateするとコンパイル出来なくなります。インポートした物をそのまま使って下さい。

RCBControllerでうおーるぼっとを操縦する例 /media/uploads/robo8080/img_1671.jpg

Components / Wallbot
This robot has switch, line sensors and motors. It controls by mbed.

RCBControllerでの操縦は次の4種類あります。 それぞれうおーるぼっとの動きが異なりますので試してみてください。

  • 左十字ボタン
  • 左のみアナログ
  • 右のみアナログ
  • 両方アナログ

うおーるぼっと(LPC1768のソケット)とHRM1017の接続はこれです。

LPC1768 ー HRM1017

p11 ーーー P0_0

p12 ーーー P0_1

p13 ーーー P0_28

p14 ーーー P0_29

p21 ーーー P0_30

p22 ーーー P0_25

GND ーーー GND

/media/uploads/robo8080/img_1711.jpg

/media/uploads/robo8080/img_1703.jpg

HRM1017の電源はうおーるぼっとのUSBコネクタからとります。 /media/uploads/robo8080/img_1674.jpg

Diff: RCBController.h

Revision:
1:48f6e08a3ac2
Parent:
0:8c643bfe55b7
--- a/RCBController.h	Thu Jul 10 14:21:52 2014 +0000
+++ b/RCBController.h	Wed Aug 20 13:24:20 2014 +0000
@@ -1,6 +1,32 @@
+
+
 typedef union
 {
+
 	struct  {
+/*
+1-2バイト目：ボタン
+　UP: 0x0001
+　DOWN: 0x0002
+　RIGHT: 0x0004
+　LEFT: 0x0008
+　Y button: 0x0010
+　A button: 0x0020
+　B button: 0x0040
+　X button: 0x0100
+　L1: 0x0200
+　L2: 0x0400
+　R1: 0x0800
+　R2: 0x1000
+　START: 0x0003
+　SELECT: 0x000C
+*/
+		unsigned X		: 1;
+		unsigned L1		: 1;
+		unsigned L2		: 1;
+		unsigned R1		: 1;
+		unsigned R2		: 1;
+		unsigned space1	: 3;
 		unsigned UP		: 1;
 		unsigned DOWN	: 1;
 		unsigned RIGHT	: 1;
@@ -8,21 +34,37 @@
 		unsigned Y		: 1;
 		unsigned A		: 1;
 		unsigned B		: 1;
-		unsigned X		: 1;
-		unsigned L1		: 1;
-		unsigned L2		: 1;
-		unsigned R1		: 1;
-		unsigned R2		: 1;
-		unsigned START	: 1;
-		unsigned SERECT	: 1;
-		unsigned space	: 2;
+		unsigned space2	: 1;
+/*
+3-4バイト目：左アナログ
+　左右: 1-255 (Neutral=128) 
+　上下: 1-255 (Neutral=128)
+*/
 		unsigned LeftAnalogLR:8;
 		unsigned LeftAnalogUD:8;
+/*
+5-6バイト目：右アナログ
+　左右: 1-255 (Neutral=128) 
+　上下: 1-255 (Neutral=128)
+*/
 		unsigned RightAnalogLR:8;
 		unsigned RightAnalogUD:8;
+/*
+7-9バイト目：アクセラレータ
+　X軸: 1-255 (Neutral=128) 
+　Y軸: 1-255 (Neutral=128)
+　Z軸: 1-255 (Neutral=128)
+*/
 		unsigned AcceleX:8;
 		unsigned AcceleY:8;
 		unsigned AcceleZ:8;
+/*
+10バイト目：設定（向き、設定）
+　7-6bit目: アクセラレータ設定（0-3）
+　5bit目: 左アナログ（0-1）
+　4bit目: 右アナログ（0-1）
+　3-1bit目: iOSデバイス向き（1-4）
+*/
 		unsigned DEV_DIR:4;
 		unsigned RIGHT_ANALOG:1;
 		unsigned LEFT_ANALOG:1;