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Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
OneLeg/OneLeg.h
- Committer:
- yuto17320508
- Date:
- 2019-02-12
- Revision:
- 13:e7ecdb20665a
- Parent:
- 11:e81425872740
- Child:
- 14:d7cb429946f4
File content as of revision 13:e7ecdb20665a:
#ifndef INCLUDED_ONELEG_H #define INCLUDED_ONELEG_H ///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存を行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。 class OneLeg { float rad_[2]; //足についてるサーボの目標角度。 float x_m_; float y_m_; float between_servo_half_m_; float leglength1_; float leglength2_; void CalServoRad(float x_m, float y_m); void SetRad(float rad, int servo_num); public: OneLeg(float between_servo_half_m, float leglength1, float leglength2); void MoveServo(int servo_num); float GetRad(int servo_num); float GetX_m(); float GetY_m(); void SetXY_m(float x_m, float y_m); }; #endif