岡本 陸 / Mbed 2 deprecated 0311

test

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

OneLeg/OneLeg.h

Committer:
yuto17320508
Date:
2019-02-12
Revision:
13:e7ecdb20665a
Parent:
11:e81425872740
Child:
14:d7cb429946f4

File content as of revision 13:e7ecdb20665a:

#ifndef INCLUDED_ONELEG_H
#define INCLUDED_ONELEG_H


///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存を行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。
class OneLeg
{
    float rad_[2]; //足についてるサーボの目標角度。
    float x_m_;
    float y_m_;
    float between_servo_half_m_;
    float leglength1_;
    float leglength2_;
    void CalServoRad(float x_m, float y_m);
    void SetRad(float rad, int servo_num);

  public:
    OneLeg(float between_servo_half_m,
           float leglength1, float leglength2);
    void MoveServo(int servo_num);
    float GetRad(int servo_num);
    float GetX_m();
    float GetY_m();
    void SetXY_m(float x_m, float y_m);
};


#endif