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Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Walk/orbit/orbit.h
- Committer:
- shimizuta
- Date:
- 2019-03-07
- Revision:
- 44:4aac39b8670b
- Parent:
- 39:87dcdff27797
File content as of revision 44:4aac39b8670b:
#ifndef INCLUDED_ORBIT_H #define INCLUDED_ORBIT_H #include "freeline.h" #include "triangle.h" enum OrbitPattern { TRIANGLE, FREELINES, FOURPOINT, }; //足の軌道を設定するクラスの皮。全ての軌道クラスを継承して一つにまとめる。patternで使い分ける //関数は継承元のものを使うので、継承元のクラスも見てください //名前が被っているものはpatternでswitchすることで決定する。 class Orbit : public FreeLines, public FourPoint { public: Orbit(){}; //ただ宣言する用 Orbit(OrbitPattern pattern); float GetOneWalkTime(); //足一周の時間 int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s); //legに目標x,yを代入 void Copy(const Orbit &origin); private: OrbitPattern pattern_; }; #endif