岡本 陸
test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Diff: OneLeg/OneLeg.h
- Revision:
- 11:e81425872740
- Child:
- 13:e7ecdb20665a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/OneLeg/OneLeg.h Mon Feb 11 12:56:00 2019 +0000
@@ -0,0 +1,28 @@
+#ifndef INCLUDED_ONELEG_H
+#define INCLUDED_ONELEG_H
+
+
+///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存を行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。
+class OneLeg
+{
+ float rad_[2]; //足についてるサーボの目標角度。
+ float x_m_;
+ float y_m_;
+ float between_servo_half_m_;
+ float leglength1_;
+ float leglength2_;
+ void CalServoRad(float x_m, float y_m);
+
+ public:
+ OneLeg(float between_servo_half_m,
+ float leglength1, float leglength2);
+ void MoveServo(int servo_num);
+ void SetRad(float rad, int servo_num);
+ float GetRad(int servo_num);
+ float GetX_m();
+ float GetY_m();
+ void SetXY_m(float x_m, float y_m);
+};
+
+
+#endif
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