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Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Diff: OneLeg/OneLeg.h
- Revision:
- 11:e81425872740
- Child:
- 13:e7ecdb20665a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/OneLeg/OneLeg.h Mon Feb 11 12:56:00 2019 +0000 @@ -0,0 +1,28 @@ +#ifndef INCLUDED_ONELEG_H +#define INCLUDED_ONELEG_H + + +///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存を行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。 +class OneLeg +{ + float rad_[2]; //足についてるサーボの目標角度。 + float x_m_; + float y_m_; + float between_servo_half_m_; + float leglength1_; + float leglength2_; + void CalServoRad(float x_m, float y_m); + + public: + OneLeg(float between_servo_half_m, + float leglength1, float leglength2); + void MoveServo(int servo_num); + void SetRad(float rad, int servo_num); + float GetRad(int servo_num); + float GetX_m(); + float GetY_m(); + void SetXY_m(float x_m, float y_m); +}; + + +#endif \ No newline at end of file