Radovan Zubaľ / main

vytah okomentovany

Fork of f by Radovan Zubaľ

main.cpp@1:d7c31658c3dd, 2017-12-23 (annotated)

Committer:
radovan
Date:
Sat Dec 23 19:15:49 2017 +0000
Revision:
1:d7c31658c3dd
Parent:
0:7a5957039c5f 
posledny-okomentovany

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
radovan 0:7a5957039c5f 1 #include "mbed.h"
radovan 0:7a5957039c5f 2 #include "MMA8451Q.h"
radovan 1:d7c31658c3dd 3 //#include "main.h"
radovan 0:7a5957039c5f 4
radovan 0:7a5957039c5f 5 #if defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
radovan 0:7a5957039c5f 6 PinName const SDA = PTE25;
radovan 0:7a5957039c5f 7 PinName const SCL = PTE24;
radovan 0:7a5957039c5f 8 #elif defined (TARGET_KL05Z)
radovan 0:7a5957039c5f 9 PinName const SDA = PTB4;
radovan 0:7a5957039c5f 10 PinName const SCL = PTB3;
radovan 0:7a5957039c5f 11 #elif defined (TARGET_K20D50M)
radovan 0:7a5957039c5f 12 PinName const SDA = PTB1;
radovan 0:7a5957039c5f 13 PinName const SCL = PTB0;
radovan 0:7a5957039c5f 14 #else
radovan 0:7a5957039c5f 15 #error TARGET NOT DEFINED
radovan 0:7a5957039c5f 16 #endif
radovan 0:7a5957039c5f 17
radovan 0:7a5957039c5f 18 #define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
radovan 1:d7c31658c3dd 19
radovan 0:7a5957039c5f 20 #define ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY 0xc0
radovan 0:7a5957039c5f 21 #define DIODEf_FAMILY 0x10
radovan 0:7a5957039c5f 22 #define LIMIT_SWITCH_FAMILY 0xe0
radovan 0:7a5957039c5f 23 #define ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY 0xb0
radovan 0:7a5957039c5f 24 #define DIODEc_FAMILY 0x20
radovan 0:7a5957039c5f 25
radovan 0:7a5957039c5f 26 #define ELEVATOR_CABIN 0xf0
radovan 0:7a5957039c5f 27 #define MOTOR 0xf1
radovan 0:7a5957039c5f 28 #define WATCHDOG_TIMER 0xfe
radovan 0:7a5957039c5f 29
radovan 0:7a5957039c5f 30 #define INFORMATION_DISPLAY 0x30
radovan 0:7a5957039c5f 31 //crc pri mojej adrese 0xAA
radovan 0:7a5957039c5f 32 #define CRC_LEDc2OFF 0xd2
radovan 0:7a5957039c5f 33 #define CRC_LEDc2ON 0x8c
radovan 0:7a5957039c5f 34 #define CRC_LEDc3OFF 0x79
radovan 0:7a5957039c5f 35 #define CRC_LEDc3ON 0x27
radovan 0:7a5957039c5f 36 #define CRC_LEDc1OFF 0x36
radovan 0:7a5957039c5f 37 #define CRC_LEDc1ON 0x68
radovan 0:7a5957039c5f 38 #define CRC_LEDc0OFF 0x9d
radovan 0:7a5957039c5f 39 #define CRC_LEDc0ON 0xc3
radovan 0:7a5957039c5f 40 #define CRC_LEDc4OFF 0x03
radovan 0:7a5957039c5f 41 #define CRC_LEDc4ON 0x5d
radovan 0:7a5957039c5f 42
radovan 0:7a5957039c5f 43 #define CRC_ELElock 0xda
radovan 0:7a5957039c5f 44 #define CRC_ELEunlock 0x84
radovan 0:7a5957039c5f 45
radovan 0:7a5957039c5f 46 #define CRC_MOTORdown 0xfc
radovan 0:7a5957039c5f 47 #define CRC_MOTORstop 0x71
radovan 0:7a5957039c5f 48 #define CRC_MOTORup 0xf7
radovan 0:7a5957039c5f 49
radovan 0:7a5957039c5f 50 #define CRC_INFDd4 0x9a
radovan 0:7a5957039c5f 51 #define CRC_INFDd3 0x19
radovan 0:7a5957039c5f 52 #define CRC_INFDd2 0x47
radovan 0:7a5957039c5f 53 #define CRC_INFDd1 0xa5
radovan 0:7a5957039c5f 54
radovan 0:7a5957039c5f 55 #define CRC_INFDn3 0xdd
radovan 0:7a5957039c5f 56 #define CRC_INFDn4 0x5e
radovan 0:7a5957039c5f 57 #define CRC_INFDn2 0x83
radovan 0:7a5957039c5f 58 #define CRC_INFDn1 0x61
radovan 0:7a5957039c5f 59 #define CRC_INFDn0 0x5a
radovan 0:7a5957039c5f 60
radovan 0:7a5957039c5f 61 #define CRC_INFDu0 0xcb
radovan 0:7a5957039c5f 62 #define CRC_INFDu1 0xf0
radovan 0:7a5957039c5f 63 #define CRC_INFDu2 0x12
radovan 0:7a5957039c5f 64 #define CRC_INFDu3 0x4c
radovan 0:7a5957039c5f 65
radovan 0:7a5957039c5f 66 #define CRC_LEDf3OFF 0xa7
radovan 0:7a5957039c5f 67 #define CRC_LEDf3ON 0xf9
radovan 0:7a5957039c5f 68 #define CRC_LEDf4OFF 0xdd
radovan 0:7a5957039c5f 69 #define CRC_LEDf4ON 0x83
radovan 0:7a5957039c5f 70 #define CRC_LEDf2OFF 0x0c
radovan 0:7a5957039c5f 71 #define CRC_LEDf2ON 0x52
radovan 0:7a5957039c5f 72 #define CRC_LEDf1OFF 0xe8
radovan 0:7a5957039c5f 73 #define CRC_LEDf1ON 0xb6
radovan 0:7a5957039c5f 74 #define CRC_LEDf0OFF 0x43
radovan 0:7a5957039c5f 75 #define CRC_LEDf0ON 0x1d
radovan 0:7a5957039c5f 76
radovan 0:7a5957039c5f 77 #define CRC_WATCHDOG 0x4f
radovan 0:7a5957039c5f 78
radovan 0:7a5957039c5f 79 InterruptIn intin(PTA15);
radovan 0:7a5957039c5f 80 MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);
radovan 0:7a5957039c5f 81 Serial pc(USBTX, USBRX,57600);
radovan 0:7a5957039c5f 82 char odpovedzac[4];
radovan 0:7a5957039c5f 83 char poziadavky[5]= {'N','N','N','N','N'};
radovan 0:7a5957039c5f 84 char poziciaVytahu=0x04;
radovan 0:7a5957039c5f 85 char bufpole[200];
radovan 0:7a5957039c5f 86 int zb=0;
radovan 0:7a5957039c5f 87 int kb=0;
radovan 0:7a5957039c5f 88 char smerPohybu=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 89 char aktualnePoschodie='4';
radovan 0:7a5957039c5f 90 unsigned char spravaVS[10];
radovan 0:7a5957039c5f 91
radovan 0:7a5957039c5f 92 void posli(int pokial);
radovan 0:7a5957039c5f 93 void watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 94 /**
radovan 0:7a5957039c5f 95 *void citaj()
radovan 0:7a5957039c5f 96 *funkcia volana pri vzniknuti prerusenia pre citanie od serioveho portu
radovan 0:7a5957039c5f 97 *do kruhoveho buffera "bufpole" nacita 1 znak.
radovan 0:7a5957039c5f 98 */
radovan 0:7a5957039c5f 99 void citaj()
radovan 0:7a5957039c5f 100 {
radovan 0:7a5957039c5f 101 while(pc.readable()==1) {
radovan 0:7a5957039c5f 102 bufpole[kb]=pc.getc();
radovan 0:7a5957039c5f 103 kb=(kb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 104 }
radovan 0:7a5957039c5f 105 }
radovan 1:d7c31658c3dd 106 /** void prerusenieACC()
radovan 0:7a5957039c5f 107 *funkcia volana pri vzniknuti prerusenia od accelerometra
radovan 0:7a5957039c5f 108 *posle simulatoru spravu pre zastavenie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 109 */
radovan 0:7a5957039c5f 110 void prerusenieACC()
radovan 0:7a5957039c5f 111 {
radovan 0:7a5957039c5f 112 uint8_t datan[1];
radovan 0:7a5957039c5f 113 acc.readRegs(0x0C,datan,1);
radovan 0:7a5957039c5f 114
radovan 0:7a5957039c5f 115 if((datan[0]&0x04)==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 116 acc.readRegs(0x16,datan,1);
radovan 0:7a5957039c5f 117 char breakOn[6]= {0xA0,0xf,0xAA,0x01,0x01,0x08};
radovan 0:7a5957039c5f 118 //poslem spravu
radovan 0:7a5957039c5f 119 for(int ind=0; ind<6; ind++) {
radovan 0:7a5957039c5f 120 while(pc.writable()==0) {}
radovan 0:7a5957039c5f 121 pc.putc(breakOn[ind]);
radovan 0:7a5957039c5f 122 }
radovan 0:7a5957039c5f 123
radovan 0:7a5957039c5f 124 }
radovan 0:7a5957039c5f 125 }
radovan 1:d7c31658c3dd 126 /** void main()
radovan 0:7a5957039c5f 127 *nastavuje akcelerometer pre vytvaranie prerusenia pre freefall
radovan 0:7a5957039c5f 128 *spracovava v nekonecnej slucke spravy z kruhoveho buffera
radovan 0:7a5957039c5f 129 *v pravidelnych intervaloch resetuje watchdog
radovan 0:7a5957039c5f 130 */
radovan 0:7a5957039c5f 131 int main()
radovan 0:7a5957039c5f 132 {
radovan 0:7a5957039c5f 133 spravaVS[0]=0xA0;//zaciatok
radovan 0:7a5957039c5f 134 spravaVS[2]=0xAA;//ja
radovan 0:7a5957039c5f 135
radovan 0:7a5957039c5f 136 Timer timerReset;
radovan 0:7a5957039c5f 137
radovan 0:7a5957039c5f 138 pc.attach(&citaj,pc.RxIrq);
radovan 0:7a5957039c5f 139 timerReset.start();
radovan 0:7a5957039c5f 140 intin.fall(&prerusenieACC);
radovan 0:7a5957039c5f 141
radovan 0:7a5957039c5f 142 uint8_t pomPole[2] = {0x2A, 0x20};
radovan 0:7a5957039c5f 143 acc.writeRegs(pomPole, 2);
radovan 0:7a5957039c5f 144
radovan 0:7a5957039c5f 145 pomPole[0]=0x15;
radovan 0:7a5957039c5f 146 pomPole[1]=0xB8;
radovan 0:7a5957039c5f 147 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 148
radovan 0:7a5957039c5f 149 pomPole[0]=0x17;
radovan 0:7a5957039c5f 150 pomPole[1]=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 151 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 152
radovan 0:7a5957039c5f 153 pomPole[0]=0x18;
radovan 0:7a5957039c5f 154 pomPole[1]=0x06;
radovan 0:7a5957039c5f 155 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 156
radovan 0:7a5957039c5f 157 pomPole[0]=0x2D;
radovan 0:7a5957039c5f 158 pomPole[1]=0x04;
radovan 0:7a5957039c5f 159 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 160
radovan 0:7a5957039c5f 161 pomPole[0]=0x2E;
radovan 0:7a5957039c5f 162 pomPole[1]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 163 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 164
radovan 0:7a5957039c5f 165 uint8_t data[1];
radovan 0:7a5957039c5f 166 acc.readRegs(0x2A,data,1);
radovan 0:7a5957039c5f 167 data[0]=data[0]| 0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 168
radovan 0:7a5957039c5f 169 pomPole[0]=0x2A;
radovan 0:7a5957039c5f 170 pomPole[1]=data[0];
radovan 0:7a5957039c5f 171 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 172
radovan 0:7a5957039c5f 173 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 174 int cas=timerReset.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 175 while(true) {
radovan 0:7a5957039c5f 176
radovan 0:7a5957039c5f 177 int pocetdat=0;
radovan 0:7a5957039c5f 178 if(zb<=kb) {
radovan 0:7a5957039c5f 179 pocetdat=kb-zb;
radovan 0:7a5957039c5f 180 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 181 pocetdat=(199-zb)+1+kb;
radovan 0:7a5957039c5f 182 }
radovan 0:7a5957039c5f 183
radovan 0:7a5957039c5f 184 if(pocetdat>4&&pocetdat>=4+bufpole[zb+3]+1) {//spracuvavam spravu
radovan 0:7a5957039c5f 185 odpovedzac[0]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 186 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 187
radovan 0:7a5957039c5f 188 odpovedzac[1]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 189 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 190
radovan 0:7a5957039c5f 191 odpovedzac[2]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 192 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 193
radovan 0:7a5957039c5f 194 odpovedzac[3]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 195
radovan 0:7a5957039c5f 196 int v=odpovedzac[3]+1;
radovan 0:7a5957039c5f 197 char data;
radovan 0:7a5957039c5f 198 for(int ind=0; ind<v; ind++) {
radovan 0:7a5957039c5f 199 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 200 if(ind==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 201 data= bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 202 }
radovan 0:7a5957039c5f 203 }
radovan 0:7a5957039c5f 204 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 205
radovan 0:7a5957039c5f 206 char rodina=(odpovedzac[2]&0xf0);
radovan 0:7a5957039c5f 207 char jedinec=(odpovedzac[2]&0x0f);
radovan 0:7a5957039c5f 208 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 209
radovan 0:7a5957039c5f 210 if(rodina==ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY) {
radovan 0:7a5957039c5f 211
radovan 0:7a5957039c5f 212 if(poziadavky[0]=='N'&&jedinec!=poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 213
radovan 0:7a5957039c5f 214 poziadavky[0]=jedinec;//ulozim na ktore poschodie ma vytah ist
radovan 0:7a5957039c5f 215 //svietim diodu na poschodi
radovan 0:7a5957039c5f 216 spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 217 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 218 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 219
radovan 0:7a5957039c5f 220 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 221 spravaVS[5]=CRC_LEDf4ON;
radovan 0:7a5957039c5f 222 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 223 spravaVS[5]=CRC_LEDf3ON;
radovan 0:7a5957039c5f 224 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 225 spravaVS[5]=CRC_LEDf2ON;
radovan 0:7a5957039c5f 226 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 227 spravaVS[5]=CRC_LEDf1ON;
radovan 0:7a5957039c5f 228 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 229 spravaVS[5]=CRC_LEDf0ON;
radovan 0:7a5957039c5f 230 }
radovan 0:7a5957039c5f 231 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 232
radovan 0:7a5957039c5f 233 //zamykam vytah
radovan 0:7a5957039c5f 234 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 235 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 236 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 237 spravaVS[5]=CRC_ELElock;
radovan 0:7a5957039c5f 238 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 239
radovan 0:7a5957039c5f 240 //uved motor do pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 241 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 242 spravaVS[3]=5;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 243 spravaVS[4]=0x2;//pohni vytah
radovan 0:7a5957039c5f 244
radovan 0:7a5957039c5f 245 if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 246 smerPohybu=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 247 spravaVS[5]=0x64;
radovan 0:7a5957039c5f 248 spravaVS[6]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 249 spravaVS[7]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 250 spravaVS[8]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 251 spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
radovan 0:7a5957039c5f 252 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 253 smerPohybu=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 254 spravaVS[5]=0x9C;
radovan 0:7a5957039c5f 255 spravaVS[6]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 256 spravaVS[7]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 257 spravaVS[8]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 258 spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
radovan 0:7a5957039c5f 259 }
radovan 0:7a5957039c5f 260 posli(10);
radovan 0:7a5957039c5f 261
radovan 0:7a5957039c5f 262 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 263 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 264 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 265 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 266 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 267
radovan 0:7a5957039c5f 268 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 269 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 270 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 271 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 272 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 273 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 274 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 275 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 276 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 277 }
radovan 0:7a5957039c5f 278 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 279 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 280 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 281 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 282 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 283 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 284 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 285 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 286 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 287 }
radovan 0:7a5957039c5f 288 }
radovan 0:7a5957039c5f 289 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 290
radovan 0:7a5957039c5f 291 }//if poziadavky[0]=='N'&&poziadavky[0]!=poziciaVytahu
radovan 0:7a5957039c5f 292
radovan 0:7a5957039c5f 293 } else if(rodina==ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY) {
radovan 0:7a5957039c5f 294
radovan 0:7a5957039c5f 295 //ak bolo stlacene tlacidlo na inom poschodi ako akualnom a tato poziadavka este nie je v poli
radovan 0:7a5957039c5f 296 if(poziciaVytahu!=jedinec) {
radovan 0:7a5957039c5f 297 char pom=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 298 char pohni=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 299 for(int i=0; i<5; i++) {
radovan 0:7a5957039c5f 300 if(poziadavky[i]==jedinec) {
radovan 0:7a5957039c5f 301 pom=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 302 }
radovan 0:7a5957039c5f 303 if(poziadavky[i]=='N'&&pom==0x00) {
radovan 0:7a5957039c5f 304 poziadavky[i]=jedinec;
radovan 0:7a5957039c5f 305 pom=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 306 if(i==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 307 pohni=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 308 }
radovan 0:7a5957039c5f 309 break;
radovan 0:7a5957039c5f 310 }
radovan 0:7a5957039c5f 311 }
radovan 0:7a5957039c5f 312 if(pom==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 313 //zasvieti diodu vnutri vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 314 spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 315 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 316 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 317
radovan 0:7a5957039c5f 318 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 319 spravaVS[5]=CRC_LEDc4ON;
radovan 0:7a5957039c5f 320 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 321 spravaVS[5]=CRC_LEDc3ON;
radovan 0:7a5957039c5f 322 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 323 spravaVS[5]=CRC_LEDc2ON;
radovan 0:7a5957039c5f 324 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 325 spravaVS[5]=CRC_LEDc1ON;
radovan 0:7a5957039c5f 326 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 327 spravaVS[5]=CRC_LEDc0ON;
radovan 0:7a5957039c5f 328 }
radovan 0:7a5957039c5f 329 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 330
radovan 0:7a5957039c5f 331 }
radovan 0:7a5957039c5f 332
radovan 0:7a5957039c5f 333 if(pohni==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 334 //uzamknutie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 335 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 336 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 337 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 338 spravaVS[5]=CRC_ELElock;
radovan 0:7a5957039c5f 339 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 340
radovan 0:7a5957039c5f 341 //uved motor do pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 342 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 343 spravaVS[3]=5;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 344 spravaVS[4]=0x2;//data
radovan 0:7a5957039c5f 345
radovan 0:7a5957039c5f 346 if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 347 smerPohybu=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 348 spravaVS[5]=0x64;
radovan 0:7a5957039c5f 349 spravaVS[6]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 350 spravaVS[7]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 351 spravaVS[8]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 352 spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
radovan 0:7a5957039c5f 353
radovan 0:7a5957039c5f 354 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 355 smerPohybu=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 356 spravaVS[5]=0x9C;
radovan 0:7a5957039c5f 357 spravaVS[6]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 358 spravaVS[7]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 359 spravaVS[8]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 360 spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
radovan 0:7a5957039c5f 361 }
radovan 0:7a5957039c5f 362 posli(10);
radovan 0:7a5957039c5f 363
radovan 0:7a5957039c5f 364 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 365 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 366 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 367 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 368 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 369
radovan 0:7a5957039c5f 370 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 371 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 372 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 373 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 374 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 375 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 376 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 377 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 378 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 379 }
radovan 0:7a5957039c5f 380 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 381 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 382 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 383 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 384 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 385 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 386 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 387 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 388 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 389 }
radovan 0:7a5957039c5f 390 }
radovan 0:7a5957039c5f 391 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 392 }
radovan 0:7a5957039c5f 393 }
radovan 0:7a5957039c5f 394
radovan 0:7a5957039c5f 395 } else if(rodina==LIMIT_SWITCH_FAMILY) {
radovan 0:7a5957039c5f 396
radovan 0:7a5957039c5f 397 if(data==0x01&&poziadavky[0]==jedinec) { //dalej od switchu
radovan 0:7a5957039c5f 398 //zastavenie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 399 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 400 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 401 spravaVS[4]=0x1;//data
radovan 0:7a5957039c5f 402 spravaVS[5]=CRC_MOTORstop;
radovan 0:7a5957039c5f 403 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 404
radovan 0:7a5957039c5f 405 } else if(data==0x02&&poziadavky[0]==jedinec) { //blizko pri switchi spravne poschodie
radovan 0:7a5957039c5f 406 //posunutie poziadaviek
radovan 0:7a5957039c5f 407 for(int i=0; i<4; i++) {
radovan 0:7a5957039c5f 408 poziadavky[i]=poziadavky[i+1];
radovan 0:7a5957039c5f 409 }
radovan 0:7a5957039c5f 410 poziadavky[4]='N';
radovan 0:7a5957039c5f 411 poziciaVytahu=jedinec;
radovan 0:7a5957039c5f 412 //odomknutie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 413 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 414 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 415 spravaVS[4]=0x00;//data
radovan 0:7a5957039c5f 416 spravaVS[5]=CRC_ELEunlock;
radovan 0:7a5957039c5f 417 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 418
radovan 0:7a5957039c5f 419 //zhasnutie diody na poschodi
radovan 0:7a5957039c5f 420 spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 421 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 422 spravaVS[4]=0x00;//data
radovan 0:7a5957039c5f 423
radovan 0:7a5957039c5f 424 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 425 spravaVS[5]=CRC_LEDf4OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 426 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 427 spravaVS[5]=CRC_LEDf3OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 428 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 429 spravaVS[5]=CRC_LEDf2OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 430 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 431 spravaVS[5]=CRC_LEDf1OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 432 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 433 spravaVS[5]=CRC_LEDf0OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 434 }
radovan 0:7a5957039c5f 435
radovan 0:7a5957039c5f 436 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 437
radovan 0:7a5957039c5f 438 //zhasne diodu vnutri vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 439 spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 440 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 441 spravaVS[4]=0x00;//data
radovan 0:7a5957039c5f 442
radovan 0:7a5957039c5f 443 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 444 spravaVS[5]=CRC_LEDc4OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 445 aktualnePoschodie='4';
radovan 0:7a5957039c5f 446 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 447 spravaVS[5]=CRC_LEDc3OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 448 aktualnePoschodie='3';
radovan 0:7a5957039c5f 449 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 450 spravaVS[5]=CRC_LEDc2OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 451 aktualnePoschodie='2';
radovan 0:7a5957039c5f 452 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 453 spravaVS[5]=CRC_LEDc1OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 454 aktualnePoschodie='1';
radovan 0:7a5957039c5f 455 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 456 spravaVS[5]=CRC_LEDc0OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 457 aktualnePoschodie='P';
radovan 0:7a5957039c5f 458 }
radovan 0:7a5957039c5f 459
radovan 0:7a5957039c5f 460 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 461
radovan 0:7a5957039c5f 462 smerPohybu=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 463 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 464 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 465 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 466 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 467 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 468
radovan 0:7a5957039c5f 469 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 470 spravaVS[6]=CRC_INFDn4;
radovan 0:7a5957039c5f 471 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 472 spravaVS[6]=CRC_INFDn3;
radovan 0:7a5957039c5f 473 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 474 spravaVS[6]=CRC_INFDn2;
radovan 0:7a5957039c5f 475 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 476 spravaVS[6]=CRC_INFDn1;
radovan 0:7a5957039c5f 477 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 478 spravaVS[6]=CRC_INFDn0;
radovan 0:7a5957039c5f 479 }
radovan 0:7a5957039c5f 480 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 481 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 482
radovan 0:7a5957039c5f 483 //cakam vzdy po zastaveni vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 484 int zac;
radovan 0:7a5957039c5f 485 Timer cakaj;
radovan 0:7a5957039c5f 486 for(int t=0; t<=10; t++) {
radovan 0:7a5957039c5f 487 cakaj.start();
radovan 0:7a5957039c5f 488 zac=cakaj.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 489 while(true) {
radovan 0:7a5957039c5f 490 if((cakaj.read_ms()-zac)>=500) {
radovan 0:7a5957039c5f 491 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 492 break;
radovan 0:7a5957039c5f 493 }
radovan 0:7a5957039c5f 494 }
radovan 0:7a5957039c5f 495
radovan 0:7a5957039c5f 496 cakaj.stop();
radovan 0:7a5957039c5f 497 cakaj.reset();
radovan 0:7a5957039c5f 498 }
radovan 0:7a5957039c5f 499
radovan 0:7a5957039c5f 500 if(poziadavky[0]!='N') { //ak este mam niekde ist tak spustim vytah
radovan 0:7a5957039c5f 501
radovan 0:7a5957039c5f 502 //uzamknutie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 503 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 504 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 505 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 506 spravaVS[5]=CRC_ELElock;
radovan 0:7a5957039c5f 507 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 508
radovan 0:7a5957039c5f 509 //uved motor do pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 510 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 511 spravaVS[3]=5;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 512 spravaVS[4]=0x2;//data
radovan 0:7a5957039c5f 513
radovan 0:7a5957039c5f 514 if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 515 smerPohybu=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 516 spravaVS[5]=0x64;
radovan 0:7a5957039c5f 517 spravaVS[6]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 518 spravaVS[7]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 519 spravaVS[8]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 520 spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
radovan 0:7a5957039c5f 521
radovan 0:7a5957039c5f 522 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 523 smerPohybu=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 524 spravaVS[5]=0x9C;
radovan 0:7a5957039c5f 525 spravaVS[6]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 526 spravaVS[7]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 527 spravaVS[8]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 528 spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
radovan 0:7a5957039c5f 529 }
radovan 0:7a5957039c5f 530 posli(10);
radovan 0:7a5957039c5f 531
radovan 0:7a5957039c5f 532 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 533 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 534 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 535 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 536 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 537
radovan 0:7a5957039c5f 538 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 539 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 540 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 541 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 542 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 543 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 544 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 545 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 546 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 547 }
radovan 0:7a5957039c5f 548 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 549 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 550 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 551 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 552 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 553 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 554 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 555 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 556 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 557 }
radovan 0:7a5957039c5f 558 }
radovan 0:7a5957039c5f 559 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 560 }
radovan 0:7a5957039c5f 561
radovan 0:7a5957039c5f 562 } else if(data==0x02&&poziadavky[0]!=jedinec) {//blizko ale nezastavujem
radovan 0:7a5957039c5f 563
radovan 0:7a5957039c5f 564 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 565 aktualnePoschodie='4';
radovan 0:7a5957039c5f 566 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 567 aktualnePoschodie='3';
radovan 0:7a5957039c5f 568 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 569 aktualnePoschodie='2';
radovan 0:7a5957039c5f 570 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 571 aktualnePoschodie='1';
radovan 0:7a5957039c5f 572 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 573 aktualnePoschodie='P';
radovan 0:7a5957039c5f 574 }
radovan 0:7a5957039c5f 575
radovan 0:7a5957039c5f 576 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 577 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 578 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 579 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 580 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 581
radovan 0:7a5957039c5f 582 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 583 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 584 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 585 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 586 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 587 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 588 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 589 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 590 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 591 }
radovan 0:7a5957039c5f 592 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 593 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 594 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 595 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 596 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 597 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 598 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 599 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 600 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 601 }
radovan 0:7a5957039c5f 602 }
radovan 0:7a5957039c5f 603 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 604 }
radovan 0:7a5957039c5f 605 }//LIMIT_SWITCH_FAMILY
radovan 0:7a5957039c5f 606 }//sprava dostatocne velka
radovan 0:7a5957039c5f 607 if((timerReset.read_ms()-cas)>=600) {
radovan 0:7a5957039c5f 608 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 609 cas=timerReset.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 610 }
radovan 0:7a5957039c5f 611 }//while true
radovan 0:7a5957039c5f 612 }//main
radovan 0:7a5957039c5f 613 /**
radovan 0:7a5957039c5f 614 *void posli()
radovan 0:7a5957039c5f 615 *posle spravu z pola spravaVS pokial nedostane potvrdzujucu odpoved do 200ms posiela spravu znova
radovan 0:7a5957039c5f 616 *@param <pokial> pocet znakov na odoslanie
radovan 0:7a5957039c5f 617 */
radovan 0:7a5957039c5f 618 void posli(int pokial)
radovan 0:7a5957039c5f 619 {
radovan 0:7a5957039c5f 620 Timer timer;
radovan 0:7a5957039c5f 621 int potvrdenie=0;
radovan 0:7a5957039c5f 622 timer.start();
radovan 0:7a5957039c5f 623 while(potvrdenie==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 624 //poslem spravu
radovan 0:7a5957039c5f 625 for(int ind=0; ind<pokial; ind++) {
radovan 0:7a5957039c5f 626 while(pc.writable()==0) {}
radovan 0:7a5957039c5f 627 pc.putc(spravaVS[ind]);
radovan 0:7a5957039c5f 628 }
radovan 0:7a5957039c5f 629 int pocdat=0;
radovan 0:7a5957039c5f 630 int begin=timer.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 631 while((timer.read_ms()-begin)<200) {
radovan 0:7a5957039c5f 632 if(zb<=kb) {
radovan 0:7a5957039c5f 633 pocdat=kb-zb;
radovan 0:7a5957039c5f 634 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 635 pocdat=200-zb+kb;
radovan 0:7a5957039c5f 636 }
radovan 0:7a5957039c5f 637 char prerus=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 638 for(int t=0; t<=pocdat-5; t++) {
radovan 0:7a5957039c5f 639 if(bufpole[(zb+t)%200]==0xA0&&bufpole[(zb+t+3)%200]==0x00) {
radovan 0:7a5957039c5f 640 int k=(zb+t-1)%200;//index dat od ktoreho treba zacat presuvat
radovan 0:7a5957039c5f 641 if(t==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 642 zb=(zb+5)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 643 prerus=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 644 break;
radovan 0:7a5957039c5f 645 }
radovan 0:7a5957039c5f 646 while(true) {
radovan 0:7a5957039c5f 647 bufpole[(k+5)%200]=bufpole[k];
radovan 0:7a5957039c5f 648 if(k==zb) {
radovan 0:7a5957039c5f 649 zb=(zb+5)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 650 break;
radovan 0:7a5957039c5f 651 }
radovan 0:7a5957039c5f 652 k--;
radovan 0:7a5957039c5f 653 if(k<0) {
radovan 0:7a5957039c5f 654 k=199;
radovan 0:7a5957039c5f 655 }
radovan 0:7a5957039c5f 656 }//while
radovan 0:7a5957039c5f 657 prerus=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 658 break;
radovan 0:7a5957039c5f 659 } //if
radovan 0:7a5957039c5f 660 }//for
radovan 0:7a5957039c5f 661 if(prerus==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 662 potvrdenie=1;
radovan 0:7a5957039c5f 663 break;
radovan 0:7a5957039c5f 664 }
radovan 0:7a5957039c5f 665 }//while timer
radovan 0:7a5957039c5f 666 }//while potvrdenie==0
radovan 0:7a5957039c5f 667 timer.stop();
radovan 0:7a5957039c5f 668 timer.reset();
radovan 0:7a5957039c5f 669
radovan 0:7a5957039c5f 670 }//koniec posli
radovan 0:7a5957039c5f 671 /*
radovan 0:7a5957039c5f 672 *void watchdogReset()
radovan 0:7a5957039c5f 673 *psole spravu pre resetovanie watchdogu caka na potvrdenie
radovan 0:7a5957039c5f 674 */
radovan 0:7a5957039c5f 675 void watchdogReset()
radovan 0:7a5957039c5f 676 {
radovan 0:7a5957039c5f 677 spravaVS[1]=WATCHDOG_TIMER;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 678 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 679 spravaVS[4]=0x05;//data
radovan 0:7a5957039c5f 680 spravaVS[5]=CRC_WATCHDOG;//data
radovan 0:7a5957039c5f 681 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 682 }