Radovan Zubaľ
vytah okomentovany
Fork of
f
by 
Radovan Zubaľ
main.cpp
- Committer:
- radovan
- Date:
- 2017-12-23
- Revision:
- 1:d7c31658c3dd
- Parent:
- 0:7a5957039c5f
File content as of revision 1:d7c31658c3dd:
#include "mbed.h"
#include "MMA8451Q.h"
//#include "main.h"
#if defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
PinName const SDA = PTE25;
PinName const SCL = PTE24;
#elif defined (TARGET_KL05Z)
PinName const SDA = PTB4;
PinName const SCL = PTB3;
#elif defined (TARGET_K20D50M)
PinName const SDA = PTB1;
PinName const SCL = PTB0;
#else
#error TARGET NOT DEFINED
#endif
#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
#define ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY 0xc0
#define DIODEf_FAMILY 0x10
#define LIMIT_SWITCH_FAMILY 0xe0
#define ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY 0xb0
#define DIODEc_FAMILY 0x20
#define ELEVATOR_CABIN 0xf0
#define MOTOR 0xf1
#define WATCHDOG_TIMER 0xfe
#define INFORMATION_DISPLAY 0x30
//crc pri mojej adrese 0xAA
#define CRC_LEDc2OFF 0xd2
#define CRC_LEDc2ON 0x8c
#define CRC_LEDc3OFF 0x79
#define CRC_LEDc3ON 0x27
#define CRC_LEDc1OFF 0x36
#define CRC_LEDc1ON 0x68
#define CRC_LEDc0OFF 0x9d
#define CRC_LEDc0ON 0xc3
#define CRC_LEDc4OFF 0x03
#define CRC_LEDc4ON 0x5d
#define CRC_ELElock 0xda
#define CRC_ELEunlock 0x84
#define CRC_MOTORdown 0xfc
#define CRC_MOTORstop 0x71
#define CRC_MOTORup 0xf7
#define CRC_INFDd4 0x9a
#define CRC_INFDd3 0x19
#define CRC_INFDd2 0x47
#define CRC_INFDd1 0xa5
#define CRC_INFDn3 0xdd
#define CRC_INFDn4 0x5e
#define CRC_INFDn2 0x83
#define CRC_INFDn1 0x61
#define CRC_INFDn0 0x5a
#define CRC_INFDu0 0xcb
#define CRC_INFDu1 0xf0
#define CRC_INFDu2 0x12
#define CRC_INFDu3 0x4c
#define CRC_LEDf3OFF 0xa7
#define CRC_LEDf3ON 0xf9
#define CRC_LEDf4OFF 0xdd
#define CRC_LEDf4ON 0x83
#define CRC_LEDf2OFF 0x0c
#define CRC_LEDf2ON 0x52
#define CRC_LEDf1OFF 0xe8
#define CRC_LEDf1ON 0xb6
#define CRC_LEDf0OFF 0x43
#define CRC_LEDf0ON 0x1d
#define CRC_WATCHDOG 0x4f
InterruptIn intin(PTA15);
MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);
Serial pc(USBTX, USBRX,57600);
char odpovedzac[4];
char poziadavky[5]= {'N','N','N','N','N'};
char poziciaVytahu=0x04;
char bufpole[200];
int zb=0;
int kb=0;
char smerPohybu=0x03;
char aktualnePoschodie='4';
unsigned char spravaVS[10];
void posli(int pokial);
void watchdogReset();
/**
*void citaj()
*funkcia volana pri vzniknuti prerusenia pre citanie od serioveho portu
*do kruhoveho buffera "bufpole" nacita 1 znak.
*/
void citaj()
{
while(pc.readable()==1) {
bufpole[kb]=pc.getc();
kb=(kb+1)%200;
}
}
/** void prerusenieACC()
*funkcia volana pri vzniknuti prerusenia od accelerometra
*posle simulatoru spravu pre zastavenie vytahu
*/
void prerusenieACC()
{
uint8_t datan[1];
acc.readRegs(0x0C,datan,1);
if((datan[0]&0x04)==0x04) {
acc.readRegs(0x16,datan,1);
char breakOn[6]= {0xA0,0xf,0xAA,0x01,0x01,0x08};
//poslem spravu
for(int ind=0; ind<6; ind++) {
while(pc.writable()==0) {}
pc.putc(breakOn[ind]);
}
}
}
/** void main()
*nastavuje akcelerometer pre vytvaranie prerusenia pre freefall
*spracovava v nekonecnej slucke spravy z kruhoveho buffera
*v pravidelnych intervaloch resetuje watchdog
*/
int main()
{
spravaVS[0]=0xA0;//zaciatok
spravaVS[2]=0xAA;//ja
Timer timerReset;
pc.attach(&citaj,pc.RxIrq);
timerReset.start();
intin.fall(&prerusenieACC);
uint8_t pomPole[2] = {0x2A, 0x20};
acc.writeRegs(pomPole, 2);
pomPole[0]=0x15;
pomPole[1]=0xB8;
acc.writeRegs(pomPole,2);
pomPole[0]=0x17;
pomPole[1]=0x03;
acc.writeRegs(pomPole,2);
pomPole[0]=0x18;
pomPole[1]=0x06;
acc.writeRegs(pomPole,2);
pomPole[0]=0x2D;
pomPole[1]=0x04;
acc.writeRegs(pomPole,2);
pomPole[0]=0x2E;
pomPole[1]=0x00;
acc.writeRegs(pomPole,2);
uint8_t data[1];
acc.readRegs(0x2A,data,1);
data[0]=data[0]| 0x01;
pomPole[0]=0x2A;
pomPole[1]=data[0];
acc.writeRegs(pomPole,2);
watchdogReset();
int cas=timerReset.read_ms();
while(true) {
int pocetdat=0;
if(zb<=kb) {
pocetdat=kb-zb;
} else {
pocetdat=(199-zb)+1+kb;
}
if(pocetdat>4&&pocetdat>=4+bufpole[zb+3]+1) {//spracuvavam spravu
odpovedzac[0]=bufpole[zb];
zb=(zb+1)%200;
odpovedzac[1]=bufpole[zb];
zb=(zb+1)%200;
odpovedzac[2]=bufpole[zb];
zb=(zb+1)%200;
odpovedzac[3]=bufpole[zb];
int v=odpovedzac[3]+1;
char data;
for(int ind=0; ind<v; ind++) {
zb=(zb+1)%200;
if(ind==0) {
data= bufpole[zb];
}
}
zb=(zb+1)%200;
char rodina=(odpovedzac[2]&0xf0);
char jedinec=(odpovedzac[2]&0x0f);
watchdogReset();
if(rodina==ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY) {
if(poziadavky[0]=='N'&&jedinec!=poziciaVytahu) {
poziadavky[0]=jedinec;//ulozim na ktore poschodie ma vytah ist
//svietim diodu na poschodi
spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x01;//data
if(jedinec==0x04) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf4ON;
} else if(jedinec==0x03) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf3ON;
} else if(jedinec==0x02) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf2ON;
} else if(jedinec==0x01) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf1ON;
} else {
spravaVS[5]=CRC_LEDf0ON;
}
posli(6);
//zamykam vytah
spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x01;//data
spravaVS[5]=CRC_ELElock;
posli(6);
//uved motor do pohybu
spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
spravaVS[3]=5;//pocet dat
spravaVS[4]=0x2;//pohni vytah
if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
smerPohybu=0x01;
spravaVS[5]=0x64;
spravaVS[6]=0x00;
spravaVS[7]=0x00;
spravaVS[8]=0x00;
spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
} else {
smerPohybu=0x02;
spravaVS[5]=0x9C;
spravaVS[6]=0xFF;
spravaVS[7]=0xFF;
spravaVS[8]=0xFF;
spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
}
posli(10);
//zobrazenie pohybu
spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
spravaVS[3]=2;//pocet dat
spravaVS[4]=smerPohybu;//data
spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
if(aktualnePoschodie=='4') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
} else if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
}
} else {//smer pohybu hore
if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
} else if(aktualnePoschodie=='1') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
}
}
posli(7);
}//if poziadavky[0]=='N'&&poziadavky[0]!=poziciaVytahu
} else if(rodina==ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY) {
//ak bolo stlacene tlacidlo na inom poschodi ako akualnom a tato poziadavka este nie je v poli
if(poziciaVytahu!=jedinec) {
char pom=0x00;
char pohni=0x00;
for(int i=0; i<5; i++) {
if(poziadavky[i]==jedinec) {
pom=0x01;
}
if(poziadavky[i]=='N'&&pom==0x00) {
poziadavky[i]=jedinec;
pom=0x02;
if(i==0) {
pohni=0x03;
}
break;
}
}
if(pom==0x02) {
//zasvieti diodu vnutri vytahu
spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x01;//data
if(jedinec==0x04) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc4ON;
} else if(jedinec==0x03) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc3ON;
} else if(jedinec==0x02) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc2ON;
} else if(jedinec==0x01) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc1ON;
} else {
spravaVS[5]=CRC_LEDc0ON;
}
posli(6);
}
if(pohni==0x03) {
//uzamknutie vytahu
spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x01;//data
spravaVS[5]=CRC_ELElock;
posli(6);
//uved motor do pohybu
spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
spravaVS[3]=5;//pocet dat
spravaVS[4]=0x2;//data
if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
smerPohybu=0x01;
spravaVS[5]=0x64;
spravaVS[6]=0x00;
spravaVS[7]=0x00;
spravaVS[8]=0x00;
spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
} else {
smerPohybu=0x02;
spravaVS[5]=0x9C;
spravaVS[6]=0xFF;
spravaVS[7]=0xFF;
spravaVS[8]=0xFF;
spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
}
posli(10);
//zobrazenie pohybu
spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
spravaVS[3]=2;//pocet dat
spravaVS[4]=smerPohybu;//data
spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
if(aktualnePoschodie=='4') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
} else if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
}
} else {//smer pohybu hore
if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
} else if(aktualnePoschodie=='1') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
}
}
posli(7);
}
}
} else if(rodina==LIMIT_SWITCH_FAMILY) {
if(data==0x01&&poziadavky[0]==jedinec) { //dalej od switchu
//zastavenie vytahu
spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x1;//data
spravaVS[5]=CRC_MOTORstop;
posli(6);
} else if(data==0x02&&poziadavky[0]==jedinec) { //blizko pri switchi spravne poschodie
//posunutie poziadaviek
for(int i=0; i<4; i++) {
poziadavky[i]=poziadavky[i+1];
}
poziadavky[4]='N';
poziciaVytahu=jedinec;
//odomknutie vytahu
spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x00;//data
spravaVS[5]=CRC_ELEunlock;
posli(6);
//zhasnutie diody na poschodi
spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x00;//data
if(jedinec==0x04) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf4OFF;
} else if(jedinec==0x03) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf3OFF;
} else if(jedinec==0x02) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf2OFF;
} else if(jedinec==0x01) {
spravaVS[5]=CRC_LEDf1OFF;
} else {
spravaVS[5]=CRC_LEDf0OFF;
}
posli(6);
//zhasne diodu vnutri vytahu
spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x00;//data
if(jedinec==0x04) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc4OFF;
aktualnePoschodie='4';
} else if(jedinec==0x03) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc3OFF;
aktualnePoschodie='3';
} else if(jedinec==0x02) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc2OFF;
aktualnePoschodie='2';
} else if(jedinec==0x01) {
spravaVS[5]=CRC_LEDc1OFF;
aktualnePoschodie='1';
} else {
spravaVS[5]=CRC_LEDc0OFF;
aktualnePoschodie='P';
}
posli(6);
smerPohybu=0x03;
//zobrazenie pohybu
spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
spravaVS[3]=2;//pocet dat
spravaVS[4]=smerPohybu;//data
spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
if(jedinec==0x04) {
spravaVS[6]=CRC_INFDn4;
} else if(jedinec==0x03) {
spravaVS[6]=CRC_INFDn3;
} else if(jedinec==0x02) {
spravaVS[6]=CRC_INFDn2;
} else if(jedinec==0x01) {
spravaVS[6]=CRC_INFDn1;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDn0;
}
posli(7);
watchdogReset();
//cakam vzdy po zastaveni vytahu
int zac;
Timer cakaj;
for(int t=0; t<=10; t++) {
cakaj.start();
zac=cakaj.read_ms();
while(true) {
if((cakaj.read_ms()-zac)>=500) {
watchdogReset();
break;
}
}
cakaj.stop();
cakaj.reset();
}
if(poziadavky[0]!='N') { //ak este mam niekde ist tak spustim vytah
//uzamknutie vytahu
spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x01;//data
spravaVS[5]=CRC_ELElock;
posli(6);
//uved motor do pohybu
spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
spravaVS[3]=5;//pocet dat
spravaVS[4]=0x2;//data
if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
smerPohybu=0x01;
spravaVS[5]=0x64;
spravaVS[6]=0x00;
spravaVS[7]=0x00;
spravaVS[8]=0x00;
spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
} else {
smerPohybu=0x02;
spravaVS[5]=0x9C;
spravaVS[6]=0xFF;
spravaVS[7]=0xFF;
spravaVS[8]=0xFF;
spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
}
posli(10);
//zobrazenie pohybu
spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
spravaVS[3]=2;//pocet dat
spravaVS[4]=smerPohybu;//data
spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
if(aktualnePoschodie=='4') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
} else if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
}
} else {//smer pohybu hore
if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
} else if(aktualnePoschodie=='1') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
}
}
posli(7);
}
} else if(data==0x02&&poziadavky[0]!=jedinec) {//blizko ale nezastavujem
if(jedinec==0x04) {
aktualnePoschodie='4';
} else if(jedinec==0x03) {
aktualnePoschodie='3';
} else if(jedinec==0x02) {
aktualnePoschodie='2';
} else if(jedinec==0x01) {
aktualnePoschodie='1';
} else {
aktualnePoschodie='P';
}
//zobrazenie pohybu
spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
spravaVS[3]=2;//pocet dat
spravaVS[4]=smerPohybu;//data
spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
if(aktualnePoschodie=='4') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
} else if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
}
} else {//smer pohybu hore
if(aktualnePoschodie=='3') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
} else if(aktualnePoschodie=='2') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
} else if(aktualnePoschodie=='1') {
spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
} else {
spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
}
}
posli(7);
}
}//LIMIT_SWITCH_FAMILY
}//sprava dostatocne velka
if((timerReset.read_ms()-cas)>=600) {
watchdogReset();
cas=timerReset.read_ms();
}
}//while true
}//main
/**
*void posli()
*posle spravu z pola spravaVS pokial nedostane potvrdzujucu odpoved do 200ms posiela spravu znova
*@param <pokial> pocet znakov na odoslanie
*/
void posli(int pokial)
{
Timer timer;
int potvrdenie=0;
timer.start();
while(potvrdenie==0) {
//poslem spravu
for(int ind=0; ind<pokial; ind++) {
while(pc.writable()==0) {}
pc.putc(spravaVS[ind]);
}
int pocdat=0;
int begin=timer.read_ms();
while((timer.read_ms()-begin)<200) {
if(zb<=kb) {
pocdat=kb-zb;
} else {
pocdat=200-zb+kb;
}
char prerus=0x00;
for(int t=0; t<=pocdat-5; t++) {
if(bufpole[(zb+t)%200]==0xA0&&bufpole[(zb+t+3)%200]==0x00) {
int k=(zb+t-1)%200;//index dat od ktoreho treba zacat presuvat
if(t==0) {
zb=(zb+5)%200;
prerus=0x01;
break;
}
while(true) {
bufpole[(k+5)%200]=bufpole[k];
if(k==zb) {
zb=(zb+5)%200;
break;
}
k--;
if(k<0) {
k=199;
}
}//while
prerus=0x01;
break;
} //if
}//for
if(prerus==0x01) {
potvrdenie=1;
break;
}
}//while timer
}//while potvrdenie==0
timer.stop();
timer.reset();
}//koniec posli
/*
*void watchdogReset()
*psole spravu pre resetovanie watchdogu caka na potvrdenie
*/
void watchdogReset()
{
spravaVS[1]=WATCHDOG_TIMER;//prijimatel
spravaVS[3]=1;//pocet dat
spravaVS[4]=0x05;//data
spravaVS[5]=CRC_WATCHDOG;//data
posli(6);
}