Radovan Zubaľ / main

vytah okomentovany

Fork of f by Radovan Zubaľ

main.cpp@0:7a5957039c5f, 2017-12-23 (annotated)

Committer:
radovan
Date:
Sat Dec 23 14:20:57 2017 +0000
Revision:
0:7a5957039c5f
Child:
1:d7c31658c3dd
skuska

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
radovan 0:7a5957039c5f 1 #include "mbed.h"
radovan 0:7a5957039c5f 2 #include "MMA8451Q.h"
radovan 0:7a5957039c5f 3
radovan 0:7a5957039c5f 4 #if defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
radovan 0:7a5957039c5f 5 PinName const SDA = PTE25;
radovan 0:7a5957039c5f 6 PinName const SCL = PTE24;
radovan 0:7a5957039c5f 7 #elif defined (TARGET_KL05Z)
radovan 0:7a5957039c5f 8 PinName const SDA = PTB4;
radovan 0:7a5957039c5f 9 PinName const SCL = PTB3;
radovan 0:7a5957039c5f 10 #elif defined (TARGET_K20D50M)
radovan 0:7a5957039c5f 11 PinName const SDA = PTB1;
radovan 0:7a5957039c5f 12 PinName const SCL = PTB0;
radovan 0:7a5957039c5f 13 #else
radovan 0:7a5957039c5f 14 #error TARGET NOT DEFINED
radovan 0:7a5957039c5f 15 #endif
radovan 0:7a5957039c5f 16
radovan 0:7a5957039c5f 17 #define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
radovan 0:7a5957039c5f 18 ///////////////////////////////////////
radovan 0:7a5957039c5f 19 #define ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY 0xc0
radovan 0:7a5957039c5f 20 #define DIODEf_FAMILY 0x10
radovan 0:7a5957039c5f 21 #define LIMIT_SWITCH_FAMILY 0xe0
radovan 0:7a5957039c5f 22 #define ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY 0xb0
radovan 0:7a5957039c5f 23 #define DIODEc_FAMILY 0x20
radovan 0:7a5957039c5f 24
radovan 0:7a5957039c5f 25 #define ELEVATOR_CABIN 0xf0
radovan 0:7a5957039c5f 26 #define MOTOR 0xf1
radovan 0:7a5957039c5f 27 #define WATCHDOG_TIMER 0xfe
radovan 0:7a5957039c5f 28
radovan 0:7a5957039c5f 29 #define INFORMATION_DISPLAY 0x30
radovan 0:7a5957039c5f 30 //crc pri mojej adrese 0xAA
radovan 0:7a5957039c5f 31 #define CRC_LEDc2OFF 0xd2
radovan 0:7a5957039c5f 32 #define CRC_LEDc2ON 0x8c
radovan 0:7a5957039c5f 33 #define CRC_LEDc3OFF 0x79
radovan 0:7a5957039c5f 34 #define CRC_LEDc3ON 0x27
radovan 0:7a5957039c5f 35 #define CRC_LEDc1OFF 0x36
radovan 0:7a5957039c5f 36 #define CRC_LEDc1ON 0x68
radovan 0:7a5957039c5f 37 #define CRC_LEDc0OFF 0x9d
radovan 0:7a5957039c5f 38 #define CRC_LEDc0ON 0xc3
radovan 0:7a5957039c5f 39 #define CRC_LEDc4OFF 0x03
radovan 0:7a5957039c5f 40 #define CRC_LEDc4ON 0x5d
radovan 0:7a5957039c5f 41
radovan 0:7a5957039c5f 42 #define CRC_ELElock 0xda
radovan 0:7a5957039c5f 43 #define CRC_ELEunlock 0x84
radovan 0:7a5957039c5f 44
radovan 0:7a5957039c5f 45 #define CRC_MOTORdown 0xfc
radovan 0:7a5957039c5f 46 #define CRC_MOTORstop 0x71
radovan 0:7a5957039c5f 47 #define CRC_MOTORup 0xf7
radovan 0:7a5957039c5f 48
radovan 0:7a5957039c5f 49 #define CRC_INFDd4 0x9a
radovan 0:7a5957039c5f 50 #define CRC_INFDd3 0x19
radovan 0:7a5957039c5f 51 #define CRC_INFDd2 0x47
radovan 0:7a5957039c5f 52 #define CRC_INFDd1 0xa5
radovan 0:7a5957039c5f 53
radovan 0:7a5957039c5f 54 #define CRC_INFDn3 0xdd
radovan 0:7a5957039c5f 55 #define CRC_INFDn4 0x5e
radovan 0:7a5957039c5f 56 #define CRC_INFDn2 0x83
radovan 0:7a5957039c5f 57 #define CRC_INFDn1 0x61
radovan 0:7a5957039c5f 58 #define CRC_INFDn0 0x5a
radovan 0:7a5957039c5f 59
radovan 0:7a5957039c5f 60 #define CRC_INFDu0 0xcb
radovan 0:7a5957039c5f 61 #define CRC_INFDu1 0xf0
radovan 0:7a5957039c5f 62 #define CRC_INFDu2 0x12
radovan 0:7a5957039c5f 63 #define CRC_INFDu3 0x4c
radovan 0:7a5957039c5f 64
radovan 0:7a5957039c5f 65 #define CRC_LEDf3OFF 0xa7
radovan 0:7a5957039c5f 66 #define CRC_LEDf3ON 0xf9
radovan 0:7a5957039c5f 67 #define CRC_LEDf4OFF 0xdd
radovan 0:7a5957039c5f 68 #define CRC_LEDf4ON 0x83
radovan 0:7a5957039c5f 69 #define CRC_LEDf2OFF 0x0c
radovan 0:7a5957039c5f 70 #define CRC_LEDf2ON 0x52
radovan 0:7a5957039c5f 71 #define CRC_LEDf1OFF 0xe8
radovan 0:7a5957039c5f 72 #define CRC_LEDf1ON 0xb6
radovan 0:7a5957039c5f 73 #define CRC_LEDf0OFF 0x43
radovan 0:7a5957039c5f 74 #define CRC_LEDf0ON 0x1d
radovan 0:7a5957039c5f 75
radovan 0:7a5957039c5f 76 #define CRC_WATCHDOG 0x4f
radovan 0:7a5957039c5f 77
radovan 0:7a5957039c5f 78 InterruptIn intin(PTA15);
radovan 0:7a5957039c5f 79 MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);
radovan 0:7a5957039c5f 80 Serial pc(USBTX, USBRX,57600);
radovan 0:7a5957039c5f 81 char odpovedzac[4];
radovan 0:7a5957039c5f 82 char poziadavky[5]= {'N','N','N','N','N'};
radovan 0:7a5957039c5f 83 char poziciaVytahu=0x04;
radovan 0:7a5957039c5f 84 char bufpole[200];
radovan 0:7a5957039c5f 85 int zb=0;
radovan 0:7a5957039c5f 86 int kb=0;
radovan 0:7a5957039c5f 87 char smerPohybu=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 88 char aktualnePoschodie='4';
radovan 0:7a5957039c5f 89 unsigned char spravaVS[10];
radovan 0:7a5957039c5f 90
radovan 0:7a5957039c5f 91 void posli(int pokial);
radovan 0:7a5957039c5f 92 void watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 93 /**
radovan 0:7a5957039c5f 94 *void citaj()
radovan 0:7a5957039c5f 95 *funkcia volana pri vzniknuti prerusenia pre citanie od serioveho portu
radovan 0:7a5957039c5f 96 *do kruhoveho buffera "bufpole" nacita 1 znak.
radovan 0:7a5957039c5f 97 */
radovan 0:7a5957039c5f 98 void citaj()
radovan 0:7a5957039c5f 99 {
radovan 0:7a5957039c5f 100 while(pc.readable()==1) {
radovan 0:7a5957039c5f 101 bufpole[kb]=pc.getc();
radovan 0:7a5957039c5f 102 kb=(kb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 103 }
radovan 0:7a5957039c5f 104 }
radovan 0:7a5957039c5f 105 /**
radovan 0:7a5957039c5f 106 *void prerusenieACC()
radovan 0:7a5957039c5f 107 *funkcia volana pri vzniknuti prerusenia od accelerometra
radovan 0:7a5957039c5f 108 *posle simulatoru spravu pre zastavenie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 109 */
radovan 0:7a5957039c5f 110 void prerusenieACC()
radovan 0:7a5957039c5f 111 {
radovan 0:7a5957039c5f 112 uint8_t datan[1];
radovan 0:7a5957039c5f 113 acc.readRegs(0x0C,datan,1);
radovan 0:7a5957039c5f 114
radovan 0:7a5957039c5f 115 if((datan[0]&0x04)==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 116 acc.readRegs(0x16,datan,1);
radovan 0:7a5957039c5f 117 char breakOn[6]= {0xA0,0xf,0xAA,0x01,0x01,0x08};
radovan 0:7a5957039c5f 118 //poslem spravu
radovan 0:7a5957039c5f 119 for(int ind=0; ind<6; ind++) {
radovan 0:7a5957039c5f 120 while(pc.writable()==0) {}
radovan 0:7a5957039c5f 121 pc.putc(breakOn[ind]);
radovan 0:7a5957039c5f 122 }
radovan 0:7a5957039c5f 123
radovan 0:7a5957039c5f 124 }
radovan 0:7a5957039c5f 125 }
radovan 0:7a5957039c5f 126 /**
radovan 0:7a5957039c5f 127 *void main()
radovan 0:7a5957039c5f 128 *nastavuje akcelerometer pre vytvaranie prerusenia pre freefall
radovan 0:7a5957039c5f 129 *spracovava v nekonecnej slucke spravy z kruhoveho buffera
radovan 0:7a5957039c5f 130 *v pravidelnych intervaloch resetuje watchdog
radovan 0:7a5957039c5f 131 */
radovan 0:7a5957039c5f 132 int main()
radovan 0:7a5957039c5f 133 {
radovan 0:7a5957039c5f 134 spravaVS[0]=0xA0;//zaciatok
radovan 0:7a5957039c5f 135 spravaVS[2]=0xAA;//ja
radovan 0:7a5957039c5f 136
radovan 0:7a5957039c5f 137 Timer timerReset;
radovan 0:7a5957039c5f 138
radovan 0:7a5957039c5f 139 pc.attach(&citaj,pc.RxIrq);
radovan 0:7a5957039c5f 140 timerReset.start();
radovan 0:7a5957039c5f 141 intin.fall(&prerusenieACC);
radovan 0:7a5957039c5f 142
radovan 0:7a5957039c5f 143 uint8_t pomPole[2] = {0x2A, 0x20};
radovan 0:7a5957039c5f 144 acc.writeRegs(pomPole, 2);
radovan 0:7a5957039c5f 145
radovan 0:7a5957039c5f 146 pomPole[0]=0x15;
radovan 0:7a5957039c5f 147 pomPole[1]=0xB8;
radovan 0:7a5957039c5f 148 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 149
radovan 0:7a5957039c5f 150 pomPole[0]=0x17;
radovan 0:7a5957039c5f 151 pomPole[1]=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 152 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 153
radovan 0:7a5957039c5f 154 pomPole[0]=0x18;
radovan 0:7a5957039c5f 155 pomPole[1]=0x06;
radovan 0:7a5957039c5f 156 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 157
radovan 0:7a5957039c5f 158 pomPole[0]=0x2D;
radovan 0:7a5957039c5f 159 pomPole[1]=0x04;
radovan 0:7a5957039c5f 160 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 161
radovan 0:7a5957039c5f 162 pomPole[0]=0x2E;
radovan 0:7a5957039c5f 163 pomPole[1]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 164 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 165
radovan 0:7a5957039c5f 166 uint8_t data[1];
radovan 0:7a5957039c5f 167 acc.readRegs(0x2A,data,1);
radovan 0:7a5957039c5f 168 data[0]=data[0]| 0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 169
radovan 0:7a5957039c5f 170 pomPole[0]=0x2A;
radovan 0:7a5957039c5f 171 pomPole[1]=data[0];
radovan 0:7a5957039c5f 172 acc.writeRegs(pomPole,2);
radovan 0:7a5957039c5f 173
radovan 0:7a5957039c5f 174 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 175 int cas=timerReset.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 176 while(true) {
radovan 0:7a5957039c5f 177
radovan 0:7a5957039c5f 178 int pocetdat=0;
radovan 0:7a5957039c5f 179 if(zb<=kb) {
radovan 0:7a5957039c5f 180 pocetdat=kb-zb;
radovan 0:7a5957039c5f 181 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 182 pocetdat=(199-zb)+1+kb;
radovan 0:7a5957039c5f 183 }
radovan 0:7a5957039c5f 184
radovan 0:7a5957039c5f 185 if(pocetdat>4&&pocetdat>=4+bufpole[zb+3]+1) {//spracuvavam spravu
radovan 0:7a5957039c5f 186 odpovedzac[0]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 187 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 188
radovan 0:7a5957039c5f 189 odpovedzac[1]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 190 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 191
radovan 0:7a5957039c5f 192 odpovedzac[2]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 193 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 194
radovan 0:7a5957039c5f 195 odpovedzac[3]=bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 196
radovan 0:7a5957039c5f 197 int v=odpovedzac[3]+1;
radovan 0:7a5957039c5f 198 char data;
radovan 0:7a5957039c5f 199 for(int ind=0; ind<v; ind++) {
radovan 0:7a5957039c5f 200 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 201 if(ind==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 202 data= bufpole[zb];
radovan 0:7a5957039c5f 203 }
radovan 0:7a5957039c5f 204 }
radovan 0:7a5957039c5f 205 zb=(zb+1)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 206
radovan 0:7a5957039c5f 207 char rodina=(odpovedzac[2]&0xf0);
radovan 0:7a5957039c5f 208 char jedinec=(odpovedzac[2]&0x0f);
radovan 0:7a5957039c5f 209 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 210
radovan 0:7a5957039c5f 211 if(rodina==ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY) {
radovan 0:7a5957039c5f 212
radovan 0:7a5957039c5f 213 if(poziadavky[0]=='N'&&jedinec!=poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 214
radovan 0:7a5957039c5f 215 poziadavky[0]=jedinec;//ulozim na ktore poschodie ma vytah ist
radovan 0:7a5957039c5f 216 //svietim diodu na poschodi
radovan 0:7a5957039c5f 217 spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 218 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 219 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 220
radovan 0:7a5957039c5f 221 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 222 spravaVS[5]=CRC_LEDf4ON;
radovan 0:7a5957039c5f 223 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 224 spravaVS[5]=CRC_LEDf3ON;
radovan 0:7a5957039c5f 225 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 226 spravaVS[5]=CRC_LEDf2ON;
radovan 0:7a5957039c5f 227 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 228 spravaVS[5]=CRC_LEDf1ON;
radovan 0:7a5957039c5f 229 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 230 spravaVS[5]=CRC_LEDf0ON;
radovan 0:7a5957039c5f 231 }
radovan 0:7a5957039c5f 232 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 233
radovan 0:7a5957039c5f 234 //zamykam vytah
radovan 0:7a5957039c5f 235 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 236 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 237 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 238 spravaVS[5]=CRC_ELElock;
radovan 0:7a5957039c5f 239 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 240
radovan 0:7a5957039c5f 241 //uved motor do pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 242 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 243 spravaVS[3]=5;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 244 spravaVS[4]=0x2;//pohni vytah
radovan 0:7a5957039c5f 245
radovan 0:7a5957039c5f 246 if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 247 smerPohybu=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 248 spravaVS[5]=0x64;
radovan 0:7a5957039c5f 249 spravaVS[6]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 250 spravaVS[7]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 251 spravaVS[8]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 252 spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
radovan 0:7a5957039c5f 253 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 254 smerPohybu=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 255 spravaVS[5]=0x9C;
radovan 0:7a5957039c5f 256 spravaVS[6]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 257 spravaVS[7]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 258 spravaVS[8]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 259 spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
radovan 0:7a5957039c5f 260 }
radovan 0:7a5957039c5f 261 posli(10);
radovan 0:7a5957039c5f 262
radovan 0:7a5957039c5f 263 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 264 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 265 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 266 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 267 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 268
radovan 0:7a5957039c5f 269 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 270 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 271 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 272 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 273 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 274 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 275 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 276 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 277 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 278 }
radovan 0:7a5957039c5f 279 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 280 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 281 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 282 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 283 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 284 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 285 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 286 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 287 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 288 }
radovan 0:7a5957039c5f 289 }
radovan 0:7a5957039c5f 290 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 291
radovan 0:7a5957039c5f 292 }//if poziadavky[0]=='N'&&poziadavky[0]!=poziciaVytahu
radovan 0:7a5957039c5f 293
radovan 0:7a5957039c5f 294 } else if(rodina==ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY) {
radovan 0:7a5957039c5f 295
radovan 0:7a5957039c5f 296 //ak bolo stlacene tlacidlo na inom poschodi ako akualnom a tato poziadavka este nie je v poli
radovan 0:7a5957039c5f 297 if(poziciaVytahu!=jedinec) {
radovan 0:7a5957039c5f 298 char pom=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 299 char pohni=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 300 for(int i=0; i<5; i++) {
radovan 0:7a5957039c5f 301 if(poziadavky[i]==jedinec) {
radovan 0:7a5957039c5f 302 pom=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 303 }
radovan 0:7a5957039c5f 304 if(poziadavky[i]=='N'&&pom==0x00) {
radovan 0:7a5957039c5f 305 poziadavky[i]=jedinec;
radovan 0:7a5957039c5f 306 pom=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 307 if(i==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 308 pohni=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 309 }
radovan 0:7a5957039c5f 310 break;
radovan 0:7a5957039c5f 311 }
radovan 0:7a5957039c5f 312 }
radovan 0:7a5957039c5f 313 if(pom==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 314 //zasvieti diodu vnutri vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 315 spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 316 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 317 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 318
radovan 0:7a5957039c5f 319 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 320 spravaVS[5]=CRC_LEDc4ON;
radovan 0:7a5957039c5f 321 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 322 spravaVS[5]=CRC_LEDc3ON;
radovan 0:7a5957039c5f 323 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 324 spravaVS[5]=CRC_LEDc2ON;
radovan 0:7a5957039c5f 325 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 326 spravaVS[5]=CRC_LEDc1ON;
radovan 0:7a5957039c5f 327 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 328 spravaVS[5]=CRC_LEDc0ON;
radovan 0:7a5957039c5f 329 }
radovan 0:7a5957039c5f 330 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 331
radovan 0:7a5957039c5f 332 }
radovan 0:7a5957039c5f 333
radovan 0:7a5957039c5f 334 if(pohni==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 335 //uzamknutie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 336 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 337 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 338 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 339 spravaVS[5]=CRC_ELElock;
radovan 0:7a5957039c5f 340 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 341
radovan 0:7a5957039c5f 342 //uved motor do pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 343 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 344 spravaVS[3]=5;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 345 spravaVS[4]=0x2;//data
radovan 0:7a5957039c5f 346
radovan 0:7a5957039c5f 347 if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 348 smerPohybu=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 349 spravaVS[5]=0x64;
radovan 0:7a5957039c5f 350 spravaVS[6]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 351 spravaVS[7]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 352 spravaVS[8]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 353 spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
radovan 0:7a5957039c5f 354
radovan 0:7a5957039c5f 355 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 356 smerPohybu=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 357 spravaVS[5]=0x9C;
radovan 0:7a5957039c5f 358 spravaVS[6]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 359 spravaVS[7]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 360 spravaVS[8]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 361 spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
radovan 0:7a5957039c5f 362 }
radovan 0:7a5957039c5f 363 posli(10);
radovan 0:7a5957039c5f 364
radovan 0:7a5957039c5f 365 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 366 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 367 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 368 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 369 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 370
radovan 0:7a5957039c5f 371 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 372 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 373 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 374 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 375 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 376 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 377 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 378 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 379 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 380 }
radovan 0:7a5957039c5f 381 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 382 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 383 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 384 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 385 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 386 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 387 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 388 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 389 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 390 }
radovan 0:7a5957039c5f 391 }
radovan 0:7a5957039c5f 392 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 393 }
radovan 0:7a5957039c5f 394 }
radovan 0:7a5957039c5f 395
radovan 0:7a5957039c5f 396 } else if(rodina==LIMIT_SWITCH_FAMILY) {
radovan 0:7a5957039c5f 397
radovan 0:7a5957039c5f 398 if(data==0x01&&poziadavky[0]==jedinec) { //dalej od switchu
radovan 0:7a5957039c5f 399 //zastavenie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 400 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 401 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 402 spravaVS[4]=0x1;//data
radovan 0:7a5957039c5f 403 spravaVS[5]=CRC_MOTORstop;
radovan 0:7a5957039c5f 404 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 405
radovan 0:7a5957039c5f 406 } else if(data==0x02&&poziadavky[0]==jedinec) { //blizko pri switchi spravne poschodie
radovan 0:7a5957039c5f 407 //posunutie poziadaviek
radovan 0:7a5957039c5f 408 for(int i=0; i<4; i++) {
radovan 0:7a5957039c5f 409 poziadavky[i]=poziadavky[i+1];
radovan 0:7a5957039c5f 410 }
radovan 0:7a5957039c5f 411 poziadavky[4]='N';
radovan 0:7a5957039c5f 412 poziciaVytahu=jedinec;
radovan 0:7a5957039c5f 413 //odomknutie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 414 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 415 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 416 spravaVS[4]=0x00;//data
radovan 0:7a5957039c5f 417 spravaVS[5]=CRC_ELEunlock;
radovan 0:7a5957039c5f 418 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 419
radovan 0:7a5957039c5f 420 //zhasnutie diody na poschodi
radovan 0:7a5957039c5f 421 spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 422 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 423 spravaVS[4]=0x00;//data
radovan 0:7a5957039c5f 424
radovan 0:7a5957039c5f 425 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 426 spravaVS[5]=CRC_LEDf4OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 427 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 428 spravaVS[5]=CRC_LEDf3OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 429 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 430 spravaVS[5]=CRC_LEDf2OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 431 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 432 spravaVS[5]=CRC_LEDf1OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 433 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 434 spravaVS[5]=CRC_LEDf0OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 435 }
radovan 0:7a5957039c5f 436
radovan 0:7a5957039c5f 437 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 438
radovan 0:7a5957039c5f 439 //zhasne diodu vnutri vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 440 spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 441 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 442 spravaVS[4]=0x00;//data
radovan 0:7a5957039c5f 443
radovan 0:7a5957039c5f 444 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 445 spravaVS[5]=CRC_LEDc4OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 446 aktualnePoschodie='4';
radovan 0:7a5957039c5f 447 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 448 spravaVS[5]=CRC_LEDc3OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 449 aktualnePoschodie='3';
radovan 0:7a5957039c5f 450 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 451 spravaVS[5]=CRC_LEDc2OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 452 aktualnePoschodie='2';
radovan 0:7a5957039c5f 453 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 454 spravaVS[5]=CRC_LEDc1OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 455 aktualnePoschodie='1';
radovan 0:7a5957039c5f 456 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 457 spravaVS[5]=CRC_LEDc0OFF;
radovan 0:7a5957039c5f 458 aktualnePoschodie='P';
radovan 0:7a5957039c5f 459 }
radovan 0:7a5957039c5f 460
radovan 0:7a5957039c5f 461 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 462
radovan 0:7a5957039c5f 463 smerPohybu=0x03;
radovan 0:7a5957039c5f 464 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 465 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 466 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 467 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 468 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 469
radovan 0:7a5957039c5f 470 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 471 spravaVS[6]=CRC_INFDn4;
radovan 0:7a5957039c5f 472 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 473 spravaVS[6]=CRC_INFDn3;
radovan 0:7a5957039c5f 474 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 475 spravaVS[6]=CRC_INFDn2;
radovan 0:7a5957039c5f 476 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 477 spravaVS[6]=CRC_INFDn1;
radovan 0:7a5957039c5f 478 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 479 spravaVS[6]=CRC_INFDn0;
radovan 0:7a5957039c5f 480 }
radovan 0:7a5957039c5f 481 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 482 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 483
radovan 0:7a5957039c5f 484 //cakam vzdy po zastaveni vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 485 int zac;
radovan 0:7a5957039c5f 486 Timer cakaj;
radovan 0:7a5957039c5f 487 for(int t=0; t<=10; t++) {
radovan 0:7a5957039c5f 488 cakaj.start();
radovan 0:7a5957039c5f 489 zac=cakaj.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 490 while(true) {
radovan 0:7a5957039c5f 491 if((cakaj.read_ms()-zac)>=500) {
radovan 0:7a5957039c5f 492 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 493 break;
radovan 0:7a5957039c5f 494 }
radovan 0:7a5957039c5f 495 }
radovan 0:7a5957039c5f 496
radovan 0:7a5957039c5f 497 cakaj.stop();
radovan 0:7a5957039c5f 498 cakaj.reset();
radovan 0:7a5957039c5f 499 }
radovan 0:7a5957039c5f 500
radovan 0:7a5957039c5f 501 if(poziadavky[0]!='N') { //ak este mam niekde ist tak spustim vytah
radovan 0:7a5957039c5f 502
radovan 0:7a5957039c5f 503 //uzamknutie vytahu
radovan 0:7a5957039c5f 504 spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 505 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 506 spravaVS[4]=0x01;//data
radovan 0:7a5957039c5f 507 spravaVS[5]=CRC_ELElock;
radovan 0:7a5957039c5f 508 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 509
radovan 0:7a5957039c5f 510 //uved motor do pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 511 spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 512 spravaVS[3]=5;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 513 spravaVS[4]=0x2;//data
radovan 0:7a5957039c5f 514
radovan 0:7a5957039c5f 515 if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
radovan 0:7a5957039c5f 516 smerPohybu=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 517 spravaVS[5]=0x64;
radovan 0:7a5957039c5f 518 spravaVS[6]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 519 spravaVS[7]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 520 spravaVS[8]=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 521 spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
radovan 0:7a5957039c5f 522
radovan 0:7a5957039c5f 523 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 524 smerPohybu=0x02;
radovan 0:7a5957039c5f 525 spravaVS[5]=0x9C;
radovan 0:7a5957039c5f 526 spravaVS[6]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 527 spravaVS[7]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 528 spravaVS[8]=0xFF;
radovan 0:7a5957039c5f 529 spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
radovan 0:7a5957039c5f 530 }
radovan 0:7a5957039c5f 531 posli(10);
radovan 0:7a5957039c5f 532
radovan 0:7a5957039c5f 533 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 534 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 535 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 536 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 537 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 538
radovan 0:7a5957039c5f 539 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 540 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 541 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 542 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 543 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 544 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 545 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 546 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 547 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 548 }
radovan 0:7a5957039c5f 549 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 550 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 551 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 552 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 553 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 554 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 555 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 556 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 557 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 558 }
radovan 0:7a5957039c5f 559 }
radovan 0:7a5957039c5f 560 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 561 }
radovan 0:7a5957039c5f 562
radovan 0:7a5957039c5f 563 } else if(data==0x02&&poziadavky[0]!=jedinec) {//blizko ale nezastavujem
radovan 0:7a5957039c5f 564
radovan 0:7a5957039c5f 565 if(jedinec==0x04) {
radovan 0:7a5957039c5f 566 aktualnePoschodie='4';
radovan 0:7a5957039c5f 567 } else if(jedinec==0x03) {
radovan 0:7a5957039c5f 568 aktualnePoschodie='3';
radovan 0:7a5957039c5f 569 } else if(jedinec==0x02) {
radovan 0:7a5957039c5f 570 aktualnePoschodie='2';
radovan 0:7a5957039c5f 571 } else if(jedinec==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 572 aktualnePoschodie='1';
radovan 0:7a5957039c5f 573 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 574 aktualnePoschodie='P';
radovan 0:7a5957039c5f 575 }
radovan 0:7a5957039c5f 576
radovan 0:7a5957039c5f 577 //zobrazenie pohybu
radovan 0:7a5957039c5f 578 spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 579 spravaVS[3]=2;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 580 spravaVS[4]=smerPohybu;//data
radovan 0:7a5957039c5f 581 spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
radovan 0:7a5957039c5f 582
radovan 0:7a5957039c5f 583 if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
radovan 0:7a5957039c5f 584 if(aktualnePoschodie=='4') {
radovan 0:7a5957039c5f 585 spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
radovan 0:7a5957039c5f 586 } else if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 587 spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
radovan 0:7a5957039c5f 588 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 589 spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
radovan 0:7a5957039c5f 590 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 591 spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
radovan 0:7a5957039c5f 592 }
radovan 0:7a5957039c5f 593 } else {//smer pohybu hore
radovan 0:7a5957039c5f 594 if(aktualnePoschodie=='3') {
radovan 0:7a5957039c5f 595 spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
radovan 0:7a5957039c5f 596 } else if(aktualnePoschodie=='2') {
radovan 0:7a5957039c5f 597 spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
radovan 0:7a5957039c5f 598 } else if(aktualnePoschodie=='1') {
radovan 0:7a5957039c5f 599 spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
radovan 0:7a5957039c5f 600 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 601 spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
radovan 0:7a5957039c5f 602 }
radovan 0:7a5957039c5f 603 }
radovan 0:7a5957039c5f 604 posli(7);
radovan 0:7a5957039c5f 605 }
radovan 0:7a5957039c5f 606 }//LIMIT_SWITCH_FAMILY
radovan 0:7a5957039c5f 607 }//sprava dostatocne velka
radovan 0:7a5957039c5f 608 if((timerReset.read_ms()-cas)>=600) {
radovan 0:7a5957039c5f 609 watchdogReset();
radovan 0:7a5957039c5f 610 cas=timerReset.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 611 }
radovan 0:7a5957039c5f 612 }//while true
radovan 0:7a5957039c5f 613 }//main
radovan 0:7a5957039c5f 614 /**
radovan 0:7a5957039c5f 615 *void posli()
radovan 0:7a5957039c5f 616 *posle spravu z pola spravaVS pokial nedostane potvrdzujucu odpoved do 200ms posiela spravu znova
radovan 0:7a5957039c5f 617 *@param <pokial> pocet znakov na odoslanie
radovan 0:7a5957039c5f 618 */
radovan 0:7a5957039c5f 619 void posli(int pokial)
radovan 0:7a5957039c5f 620 {
radovan 0:7a5957039c5f 621 Timer timer;
radovan 0:7a5957039c5f 622 int potvrdenie=0;
radovan 0:7a5957039c5f 623 timer.start();
radovan 0:7a5957039c5f 624 while(potvrdenie==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 625 //poslem spravu
radovan 0:7a5957039c5f 626 for(int ind=0; ind<pokial; ind++) {
radovan 0:7a5957039c5f 627 while(pc.writable()==0) {}
radovan 0:7a5957039c5f 628 pc.putc(spravaVS[ind]);
radovan 0:7a5957039c5f 629 }
radovan 0:7a5957039c5f 630 int pocdat=0;
radovan 0:7a5957039c5f 631 int begin=timer.read_ms();
radovan 0:7a5957039c5f 632 while((timer.read_ms()-begin)<200) {
radovan 0:7a5957039c5f 633 if(zb<=kb) {
radovan 0:7a5957039c5f 634 pocdat=kb-zb;
radovan 0:7a5957039c5f 635 } else {
radovan 0:7a5957039c5f 636 pocdat=200-zb+kb;
radovan 0:7a5957039c5f 637 }
radovan 0:7a5957039c5f 638 char prerus=0x00;
radovan 0:7a5957039c5f 639 for(int t=0; t<=pocdat-5; t++) {
radovan 0:7a5957039c5f 640 if(bufpole[(zb+t)%200]==0xA0&&bufpole[(zb+t+3)%200]==0x00) {
radovan 0:7a5957039c5f 641 int k=(zb+t-1)%200;//index dat od ktoreho treba zacat presuvat
radovan 0:7a5957039c5f 642 if(t==0) {
radovan 0:7a5957039c5f 643 zb=(zb+5)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 644 prerus=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 645 break;
radovan 0:7a5957039c5f 646 }
radovan 0:7a5957039c5f 647 while(true) {
radovan 0:7a5957039c5f 648 bufpole[(k+5)%200]=bufpole[k];
radovan 0:7a5957039c5f 649 if(k==zb) {
radovan 0:7a5957039c5f 650 zb=(zb+5)%200;
radovan 0:7a5957039c5f 651 break;
radovan 0:7a5957039c5f 652 }
radovan 0:7a5957039c5f 653 k--;
radovan 0:7a5957039c5f 654 if(k<0) {
radovan 0:7a5957039c5f 655 k=199;
radovan 0:7a5957039c5f 656 }
radovan 0:7a5957039c5f 657 }//while
radovan 0:7a5957039c5f 658 prerus=0x01;
radovan 0:7a5957039c5f 659 break;
radovan 0:7a5957039c5f 660 } //if
radovan 0:7a5957039c5f 661 }//for
radovan 0:7a5957039c5f 662 if(prerus==0x01) {
radovan 0:7a5957039c5f 663 potvrdenie=1;
radovan 0:7a5957039c5f 664 break;
radovan 0:7a5957039c5f 665 }
radovan 0:7a5957039c5f 666 }//while timer
radovan 0:7a5957039c5f 667 }//while potvrdenie==0
radovan 0:7a5957039c5f 668 timer.stop();
radovan 0:7a5957039c5f 669 timer.reset();
radovan 0:7a5957039c5f 670
radovan 0:7a5957039c5f 671 }//koniec posli
radovan 0:7a5957039c5f 672 /*
radovan 0:7a5957039c5f 673 *void watchdogReset()
radovan 0:7a5957039c5f 674 *psole spravu pre resetovanie watchdogu caka na potvrdenie
radovan 0:7a5957039c5f 675 */
radovan 0:7a5957039c5f 676 void watchdogReset()
radovan 0:7a5957039c5f 677 {
radovan 0:7a5957039c5f 678 spravaVS[1]=WATCHDOG_TIMER;//prijimatel
radovan 0:7a5957039c5f 679 spravaVS[3]=1;//pocet dat
radovan 0:7a5957039c5f 680 spravaVS[4]=0x05;//data
radovan 0:7a5957039c5f 681 spravaVS[5]=CRC_WATCHDOG;//data
radovan 0:7a5957039c5f 682 posli(6);
radovan 0:7a5957039c5f 683 }