narumi tatsuya
ロロロロ
Diff: main.cpp
- Revision:
- 2:98629c0bb9ff
- Parent:
- 1:7382df606336
--- a/main.cpp Fri Nov 06 06:40:01 2020 +0000
+++ b/main.cpp Thu Dec 17 17:29:28 2020 +0000
@@ -1,35 +1,174 @@
#include "mbed.h"
+#include "TB6612.h"
+#include "getGPS.h"
+#include "BMP180.h"
+#include <stdio.h>
+#include <math.h>
+
+#define PIN_SDA D4
+#define PIN_SCL D5
-DigitalIn flight(D6); //フライトピン
-DigitalOut SW(D7);
-DigitalOut myled(LED1); //トリガー用
-
-
-int main() {
+Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX,921600);//通信
+Serial xbee(D1,D0);//Xbeeのピン
+DigitalOut FET(D9);//FETのピン
+DigitalIn flight(D6); //フライトピンのピン
+DigitalOut SW(D7);//フライトピンの電圧降下ピン
+TB6612 motor(D7,D9,D11);//モータードライバーのピン
+GPS gps (D1,D0);
-SW=1;
- flight==1;//flight pin ついてる
-
- myled=1;
+
+ int main(){
+ float x8;
+ FET=0;
+ SW=1;
+ flight==1;//フライトピンがついている
+
while(1) {
if(flight==1) {
- wait(10);
- }
+ wait(1);
+ }//フライトピンがついているとき1秒待機
else{
if(flight==1) {
- wait(10);
+ wait(1);
}
else{
- myled=0;
+
SW = 0;
- printf("こんにちわ!"); //p23をlow(0V)にする。
+ pc.printf("やったぞおおおおおおおおお!\n");
+
break;
- }
-
-
-
+ }
}
}
+ BMP180 bmp180(PIN_SDA,PIN_SCL);
+ float pressure,temperature,altitude;//気圧，気温，高度
+ int n;
+ pc.printf("\rstart!\n\r");//気圧センサースタート
+ bmp180.Initialize(27,BMP180_OSS_ULTRA_HIGH_RESOLUTION);//27は府大の海抜高度
+ pc.printf("initialization complete!\n\r");//初期化完了
+
+ while(1){
+ if(bmp180.ReadData(&temperature,&pressure)){
+ float x4,x5,x6,x7,a,b;
+ a = pressure;
+ b = temperature;
+ x4 = 1019.11 / a; //海面気圧を気圧でわる
+ x5 = powf(x4, 0.1902225); //5.257ぶんの1
+ x6 = 273.15 + b; //絶対温度
+ x7 = (x5 - 1) * x6;
+ x8 = x7 / 0.0065;
+ altitude = x8;
+
+
+ pc.printf("Altitude(m)\t:%.3f\n\r",altitude);
+ pc.printf("--------------------------------\n\r");
+ wait(3);
+ break;
+ n=0;
+ }else{
+ pc.printf("NO DATA\n\r");
+ pc.printf("---------------------------\n\r");
+ wait(1);
+ }
+ }
+ while(1){
+ if(bmp180.ReadData(&temperature,&pressure)){
+ float y4,y5,y6,y7,y8,c,d;
+ float speed;
+
+ c = pressure;
+ d = temperature;
+ y4 = 1019.11 / c; //海面気圧を気圧でわる
+ y5 = powf(y4,0.1902225);
+ y6 = 273.15 + d;
+ y7 = (y5 - 1) * y6;
+ y8 = y7 / 0.0065;
+ altitude = y8;
+ speed = (x8 - y8)/(float)(3+n);//値が取得でた場合は，3秒間の速さをだし，値が取得できなかった場合は3＋n秒(nは値が取得できなかった回数)の速さをだす
+
+ pc.printf("Altitude(m)\t:%.3f\n\r",altitude);
+ pc.printf("Speed(m/s)\t:%.3f\n\r",speed);
+ pc.printf("--------------------------------\n\r");
+ x8 = y8;
+ n=0;
+ wait(3);
+ if(speed<=0){
+ break;
+ }
+ }else{
+ pc.printf("NO DATA\n\r");
+ ++n;
+ wait(1);
+ }
+ }
+ /*speedが0以下になったらFETに20秒電流を流してその後電流を止める*/
+/* FET=1;
+wait(20);
+FET=0;*/
+motor = 100;
+double a;
+ double b;
+ double distance;
+
+ pc.printf("GPS begin\n");
+
+ while(1){
+ if(gps.getgps()){
+ /*a,bを緯度経度の初期値で初期化*/
+ a=gps.latitude;
+ b=gps.longitude;
+ pc.printf("(%lf,%lf)\r\n",gps.latitude,gps.longitude);//緯度と経度を表示
+ pc.printf("--------------------------------\n\r");
+ break;
+ }else{
+ pc.printf("Fault_No_Data\r\n");
+ wait(1);
+ }
+ }
+ while(1){
+ if(gps.getgps()){
+ pc.printf("(%lf,%lf)\n\r",gps.latitude,gps.longitude);//緯度と経度を表示
+ pc.printf("--------------------------------\n\r");
+
+ /*ここから距離の計算*/
+ /*c、dを得た緯度経度の値で初期化*/
+ double c;
+ double d;
+ c=gps.latitude;
+ d=gps.longitude;
+
+ const double pi=3.14159265359;//円周率
+
+ /*ラジアンに変換*/
+ double theta_a=a*pi/180;
+ double theta_b=b*pi/180;
+ double theta_c=c*pi/180;
+ double theta_d=d*pi/180;
+
+ double e=sin(theta_a)*sin(theta_c)+cos(theta_a)*cos(theta_c)*cos(theta_b-theta_d);//２点間のなす角を求める
+ double theta_r=acos(e);
+
+ const double earth_radius=6378140;//赤道半径
+
+ distance=earth_radius*theta_r;//距離の計算
+
+ /*距離が25m以上なら表示、通信*/
+ if(distance>=30){
+ pc.printf("run over 20m");
+ motor=0;
+ pc.printf("run over 20m");
+ break;
+ }
+
+ }else {
+ pc.printf("False_No_Data\r\n");
+ pc.printf("False_No_Date\r\n");
+ wait(1);
+ }//データ取得失敗を表示、通信、1秒待機
+
+ }
+ pc.printf("成功\n");
+ return 0;
}
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