Tarea4-Versión1. Uso de un encoder para cambiar los parametros de un PID, cada vez que se presiona el botón del encoder se produce un sonido

Dependencies:   QEI TextLCD mbed

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juniorACA
Date:
Mon May 12 05:39:20 2014 +0000
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Tarea4-V1

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diff -r 000000000000 -r ac77a888ee22 QEI.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/QEI.lib	Mon May 12 05:39:20 2014 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa
diff -r 000000000000 -r ac77a888ee22 TextLCD.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TextLCD.lib	Mon May 12 05:39:20 2014 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/avallejopo/code/TextLCD/#aba8ab3dde9d
diff -r 000000000000 -r ac77a888ee22 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 12 05:39:20 2014 +0000
@@ -0,0 +1,223 @@
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+QEI encoder (PTD6, PTD7, PTA17, 624);
+AnalogIn Vin(PTB0);
+PwmOut sonido(PTA12); 
+AnalogOut Vout(PTE30); 
+DigitalIn button3(PTA17);
+
+int C2=0x18; // Desplazamiento Izquierda
+int C3=0x1A; // Desplazamiento Derecha
+int C4=0x0C; // Quitar cursor bajo
+int C1=0x0F;
+int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
+int flagt=0;
+float Dd=10;
+float pp=30;
+float Fi;
+
+
+int main()
+{
+    lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+
+    while(1)
+    {   diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
+        cambio=encoder.getPulses();
+
+        if (diferencia==0)
+        {
+            //no hace nada
+        }
+        else if(diferencia>0)
+        {
+            if(pos==1)
+            {
+                if(spnum+diferencia>=999)
+                {
+                    spnum=999;
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("%d", spnum);
+                }
+                else
+                {
+                    spnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("%d", spnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==2)
+            {
+                if(kpnum+diferencia>=999)
+                {
+                    kpnum=999;
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("%d", kpnum);
+                }
+                else
+                {
+                    kpnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("%d", kpnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==3)
+            {
+                if(kinum+diferencia>=999)
+                {
+                    kinum=999;
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("%d", kinum);
+                }
+                else
+                {
+                    kinum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("%d", kinum);
+                }
+            }
+            else if(pos==4)
+            {
+                if(kdnum+diferencia>=999)
+                {
+                    kdnum=999;
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("%d", kdnum);
+                }
+                else
+                {
+                    kdnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("%d", kdnum);
+                }
+            }
+        }
+        
+        else if(diferencia<0)
+        {
+            if(pos==1)
+            {
+                if(spnum+diferencia<0)
+                {
+                    //No hace nada
+                }
+                else
+                {
+                    spnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("%d", spnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==2)
+            {
+                if(kpnum+diferencia<0)
+                {
+                    //No hace nada
+                }
+                else
+                {
+                    kpnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("%d", kpnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==3)
+            {
+                if(kinum+diferencia<0)
+                {
+                    //No hace nada
+                }
+                else
+                {
+                    kinum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("%d", kinum);
+                }
+            }
+            else if(pos==4)
+            {
+                if(kdnum+diferencia<0)
+                {
+                    //No hace nada
+                }
+                else
+                {
+                    kdnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("%d", kdnum);
+                }
+            }
+        }
+
+        if (!button3)
+        { Fi=(Dd)*100;
+        pp=(1/Fi);
+        sonido.period(pp);
+            {
+            
+                sonido.write(0.3);;
+                wait(0.1); 
+                sonido=0.0;
+            
+            }
+            if(pos==4)
+            {
+                pos=1;
+                lcd.locate(3,0);
+                lcd.printf("%d", spnum);
+            }
+            else if (pos==1)
+            {
+                pos++;
+                lcd.locate(11,0);
+                lcd.printf("%d", kpnum);
+            }
+            else if(pos==2)
+            {
+                pos++;
+                lcd.locate(3,1);
+                lcd.printf("%d", kinum);
+            }
+            else if(pos==3)
+            {
+                pos++;
+                lcd.locate(11,1);
+                lcd.printf("%d", kdnum);
+            }
+            wait(0.25);
+
+        }
+   
+    }
+  }
+
diff -r 000000000000 -r ac77a888ee22 mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Mon May 12 05:39:20 2014 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/8a40adfe8776
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