junior andres calle acevedo
Tarea4-Versión1. Uso de un encoder para cambiar los parametros de un PID, cada vez que se presiona el botón del encoder se produce un sonido
Dependencies: QEI TextLCD mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:ac77a888ee22
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon May 12 05:39:20 2014 +0000
@@ -0,0 +1,223 @@
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+QEI encoder (PTD6, PTD7, PTA17, 624);
+AnalogIn Vin(PTB0);
+PwmOut sonido(PTA12);
+AnalogOut Vout(PTE30);
+DigitalIn button3(PTA17);
+
+int C2=0x18; // Desplazamiento Izquierda
+int C3=0x1A; // Desplazamiento Derecha
+int C4=0x0C; // Quitar cursor bajo
+int C1=0x0F;
+int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
+int flagt=0;
+float Dd=10;
+float pp=30;
+float Fi;
+
+
+int main()
+{
+ lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+
+ while(1)
+ { diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
+ cambio=encoder.getPulses();
+
+ if (diferencia==0)
+ {
+ //no hace nada
+ }
+ else if(diferencia>0)
+ {
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum+diferencia>=999)
+ {
+ spnum=999;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else
+ {
+ spnum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum+diferencia>=999)
+ {
+ kpnum=999;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else
+ {
+ kpnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum+diferencia>=999)
+ {
+ kinum=999;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else
+ {
+ kinum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum+diferencia>=999)
+ {
+ kdnum=999;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ else
+ {
+ kdnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+
+ else if(diferencia<0)
+ {
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum+diferencia<0)
+ {
+ //No hace nada
+ }
+ else
+ {
+ spnum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum+diferencia<0)
+ {
+ //No hace nada
+ }
+ else
+ {
+ kpnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum+diferencia<0)
+ {
+ //No hace nada
+ }
+ else
+ {
+ kinum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum+diferencia<0)
+ {
+ //No hace nada
+ }
+ else
+ {
+ kdnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+
+ if (!button3)
+ { Fi=(Dd)*100;
+ pp=(1/Fi);
+ sonido.period(pp);
+ {
+
+ sonido.write(0.3);;
+ wait(0.1);
+ sonido=0.0;
+
+ }
+ if(pos==4)
+ {
+ pos=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else if (pos==1)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ wait(0.25);
+
+ }
+
+ }
+ }
+