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#include "mbed.h"
#include "QEI.h"
#include "TextLCD.h"

TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
QEI encoder (PTD6, PTD7, PTA17, 624);
AnalogIn Vin(PTB0);
PwmOut sonido(PTA12); 
AnalogOut Vout(PTE30); 
DigitalIn button3(PTA17);

int C2=0x18; // Desplazamiento Izquierda
int C3=0x1A; // Desplazamiento Derecha
int C4=0x0C; // Quitar cursor bajo
int C1=0x0F;
int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
int flagt=0;
float Dd=10;
float pp=30;
float Fi;


int main()
{
    lcd.cls(); // Borrar Pantalla
    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD

    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki=%d",kinum);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=%d",spnum);

    while(1)
    {   diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
        cambio=encoder.getPulses();

        if (diferencia==0)
        {
            //no hace nada
        }
        else if(diferencia>0)
        {
            if(pos==1)
            {
                if(spnum+diferencia>=999)
                {
                    spnum=999;
                    lcd.locate(3,0);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(3,0);
                    lcd.printf("%d", spnum);
                }
                else
                {
                    spnum+=diferencia;
                    lcd.locate(3,0);
                    lcd.printf("%d", spnum);
                }
            }
            else if(pos==2)
            {
                if(kpnum+diferencia>=999)
                {
                    kpnum=999;
                    lcd.locate(11,0);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(11,0);
                    lcd.printf("%d", kpnum);
                }
                else
                {
                    kpnum+=diferencia;
                    lcd.locate(11,0);
                    lcd.printf("%d", kpnum);
                }
            }
            else if(pos==3)
            {
                if(kinum+diferencia>=999)
                {
                    kinum=999;
                    lcd.locate(3,1);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(3,1);
                    lcd.printf("%d", kinum);
                }
                else
                {
                    kinum+=diferencia;
                    lcd.locate(3,1);
                    lcd.printf("%d", kinum);
                }
            }
            else if(pos==4)
            {
                if(kdnum+diferencia>=999)
                {
                    kdnum=999;
                    lcd.locate(11,1);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(11,1);
                    lcd.printf("%d", kdnum);
                }
                else
                {
                    kdnum+=diferencia;
                    lcd.locate(11,1);
                    lcd.printf("%d", kdnum);
                }
            }
        }
        
        else if(diferencia<0)
        {
            if(pos==1)
            {
                if(spnum+diferencia<0)
                {
                    //No hace nada
                }
                else
                {
                    spnum+=diferencia;
                    lcd.locate(3,0);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(3,0);
                    lcd.printf("%d", spnum);
                }
            }
            else if(pos==2)
            {
                if(kpnum+diferencia<0)
                {
                    //No hace nada
                }
                else
                {
                    kpnum+=diferencia;
                    lcd.locate(11,0);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(11,0);
                    lcd.printf("%d", kpnum);
                }
            }
            else if(pos==3)
            {
                if(kinum+diferencia<0)
                {
                    //No hace nada
                }
                else
                {
                    kinum+=diferencia;
                    lcd.locate(3,1);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(3,1);
                    lcd.printf("%d", kinum);
                }
            }
            else if(pos==4)
            {
                if(kdnum+diferencia<0)
                {
                    //No hace nada
                }
                else
                {
                    kdnum+=diferencia;
                    lcd.locate(11,1);
                    lcd.printf("    ");
                    lcd.locate(11,1);
                    lcd.printf("%d", kdnum);
                }
            }
        }

        if (!button3)
        { Fi=(Dd)*100;
        pp=(1/Fi);
        sonido.period(pp);
            {
            
                sonido.write(0.3);;
                wait(0.1); 
                sonido=0.0;
            
            }
            if(pos==4)
            {
                pos=1;
                lcd.locate(3,0);
                lcd.printf("%d", spnum);
            }
            else if (pos==1)
            {
                pos++;
                lcd.locate(11,0);
                lcd.printf("%d", kpnum);
            }
            else if(pos==2)
            {
                pos++;
                lcd.locate(3,1);
                lcd.printf("%d", kinum);
            }
            else if(pos==3)
            {
                pos++;
                lcd.locate(11,1);
                lcd.printf("%d", kdnum);
            }
            wait(0.25);

        }
   
    }
  }