junior andres calle acevedo / Mbed 2 deprecated Tarea4-V1

Tarea4-Versión1. Uso de un encoder para cambiar los parametros de un PID, cada vez que se presiona el botón del encoder se produce un sonido

Dependencies:   QEI TextLCD mbed

main.cpp@0:ac77a888ee22, 2014-05-12 (annotated)

Committer:
juniorACA
Date:
Mon May 12 05:39:20 2014 +0000
Revision:
0:ac77a888ee22
Tarea4-V1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
juniorACA 0:ac77a888ee22 1 #include "mbed.h"
juniorACA 0:ac77a888ee22 2 #include "QEI.h"
juniorACA 0:ac77a888ee22 3 #include "TextLCD.h"
juniorACA 0:ac77a888ee22 4
juniorACA 0:ac77a888ee22 5 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
juniorACA 0:ac77a888ee22 6 QEI encoder (PTD6, PTD7, PTA17, 624);
juniorACA 0:ac77a888ee22 7 AnalogIn Vin(PTB0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 8 PwmOut sonido(PTA12);
juniorACA 0:ac77a888ee22 9 AnalogOut Vout(PTE30);
juniorACA 0:ac77a888ee22 10 DigitalIn button3(PTA17);
juniorACA 0:ac77a888ee22 11
juniorACA 0:ac77a888ee22 12 int C2=0x18; // Desplazamiento Izquierda
juniorACA 0:ac77a888ee22 13 int C3=0x1A; // Desplazamiento Derecha
juniorACA 0:ac77a888ee22 14 int C4=0x0C; // Quitar cursor bajo
juniorACA 0:ac77a888ee22 15 int C1=0x0F;
juniorACA 0:ac77a888ee22 16 int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
juniorACA 0:ac77a888ee22 17 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
juniorACA 0:ac77a888ee22 18 int flagt=0;
juniorACA 0:ac77a888ee22 19 float Dd=10;
juniorACA 0:ac77a888ee22 20 float pp=30;
juniorACA 0:ac77a888ee22 21 float Fi;
juniorACA 0:ac77a888ee22 22
juniorACA 0:ac77a888ee22 23
juniorACA 0:ac77a888ee22 24 int main()
juniorACA 0:ac77a888ee22 25 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 26 lcd.cls(); // Borrar Pantalla
juniorACA 0:ac77a888ee22 27 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
juniorACA 0:ac77a888ee22 28
juniorACA 0:ac77a888ee22 29 lcd.locate(8,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 30 lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 31 lcd.locate(0,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 32 lcd.printf("Ki=%d",kinum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 33 lcd.locate(8,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 34 lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 35 lcd.locate(0,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 36 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 37
juniorACA 0:ac77a888ee22 38 while(1)
juniorACA 0:ac77a888ee22 39 { diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
juniorACA 0:ac77a888ee22 40 cambio=encoder.getPulses();
juniorACA 0:ac77a888ee22 41
juniorACA 0:ac77a888ee22 42 if (diferencia==0)
juniorACA 0:ac77a888ee22 43 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 44 //no hace nada
juniorACA 0:ac77a888ee22 45 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 46 else if(diferencia>0)
juniorACA 0:ac77a888ee22 47 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 48 if(pos==1)
juniorACA 0:ac77a888ee22 49 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 50 if(spnum+diferencia>=999)
juniorACA 0:ac77a888ee22 51 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 52 spnum=999;
juniorACA 0:ac77a888ee22 53 lcd.locate(3,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 54 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 55 lcd.locate(3,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 56 lcd.printf("%d", spnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 57 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 58 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 59 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 60 spnum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 61 lcd.locate(3,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 62 lcd.printf("%d", spnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 63 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 64 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 65 else if(pos==2)
juniorACA 0:ac77a888ee22 66 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 67 if(kpnum+diferencia>=999)
juniorACA 0:ac77a888ee22 68 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 69 kpnum=999;
juniorACA 0:ac77a888ee22 70 lcd.locate(11,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 71 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 72 lcd.locate(11,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 73 lcd.printf("%d", kpnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 74 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 75 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 76 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 77 kpnum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 78 lcd.locate(11,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 79 lcd.printf("%d", kpnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 80 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 81 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 82 else if(pos==3)
juniorACA 0:ac77a888ee22 83 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 84 if(kinum+diferencia>=999)
juniorACA 0:ac77a888ee22 85 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 86 kinum=999;
juniorACA 0:ac77a888ee22 87 lcd.locate(3,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 88 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 89 lcd.locate(3,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 90 lcd.printf("%d", kinum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 91 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 92 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 93 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 94 kinum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 95 lcd.locate(3,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 96 lcd.printf("%d", kinum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 97 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 98 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 99 else if(pos==4)
juniorACA 0:ac77a888ee22 100 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 101 if(kdnum+diferencia>=999)
juniorACA 0:ac77a888ee22 102 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 103 kdnum=999;
juniorACA 0:ac77a888ee22 104 lcd.locate(11,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 105 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 106 lcd.locate(11,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 107 lcd.printf("%d", kdnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 108 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 109 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 110 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 111 kdnum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 112 lcd.locate(11,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 113 lcd.printf("%d", kdnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 114 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 115 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 116 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 117
juniorACA 0:ac77a888ee22 118 else if(diferencia<0)
juniorACA 0:ac77a888ee22 119 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 120 if(pos==1)
juniorACA 0:ac77a888ee22 121 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 122 if(spnum+diferencia<0)
juniorACA 0:ac77a888ee22 123 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 124 //No hace nada
juniorACA 0:ac77a888ee22 125 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 126 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 127 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 128 spnum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 129 lcd.locate(3,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 130 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 131 lcd.locate(3,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 132 lcd.printf("%d", spnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 133 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 134 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 135 else if(pos==2)
juniorACA 0:ac77a888ee22 136 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 137 if(kpnum+diferencia<0)
juniorACA 0:ac77a888ee22 138 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 139 //No hace nada
juniorACA 0:ac77a888ee22 140 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 141 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 142 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 143 kpnum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 144 lcd.locate(11,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 145 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 146 lcd.locate(11,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 147 lcd.printf("%d", kpnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 148 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 149 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 150 else if(pos==3)
juniorACA 0:ac77a888ee22 151 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 152 if(kinum+diferencia<0)
juniorACA 0:ac77a888ee22 153 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 154 //No hace nada
juniorACA 0:ac77a888ee22 155 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 156 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 157 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 158 kinum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 159 lcd.locate(3,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 160 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 161 lcd.locate(3,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 162 lcd.printf("%d", kinum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 163 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 164 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 165 else if(pos==4)
juniorACA 0:ac77a888ee22 166 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 167 if(kdnum+diferencia<0)
juniorACA 0:ac77a888ee22 168 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 169 //No hace nada
juniorACA 0:ac77a888ee22 170 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 171 else
juniorACA 0:ac77a888ee22 172 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 173 kdnum+=diferencia;
juniorACA 0:ac77a888ee22 174 lcd.locate(11,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 175 lcd.printf(" ");
juniorACA 0:ac77a888ee22 176 lcd.locate(11,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 177 lcd.printf("%d", kdnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 178 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 179 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 180 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 181
juniorACA 0:ac77a888ee22 182 if (!button3)
juniorACA 0:ac77a888ee22 183 { Fi=(Dd)*100;
juniorACA 0:ac77a888ee22 184 pp=(1/Fi);
juniorACA 0:ac77a888ee22 185 sonido.period(pp);
juniorACA 0:ac77a888ee22 186 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 187
juniorACA 0:ac77a888ee22 188 sonido.write(0.3);;
juniorACA 0:ac77a888ee22 189 wait(0.1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 190 sonido=0.0;
juniorACA 0:ac77a888ee22 191
juniorACA 0:ac77a888ee22 192 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 193 if(pos==4)
juniorACA 0:ac77a888ee22 194 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 195 pos=1;
juniorACA 0:ac77a888ee22 196 lcd.locate(3,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 197 lcd.printf("%d", spnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 198 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 199 else if (pos==1)
juniorACA 0:ac77a888ee22 200 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 201 pos++;
juniorACA 0:ac77a888ee22 202 lcd.locate(11,0);
juniorACA 0:ac77a888ee22 203 lcd.printf("%d", kpnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 204 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 205 else if(pos==2)
juniorACA 0:ac77a888ee22 206 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 207 pos++;
juniorACA 0:ac77a888ee22 208 lcd.locate(3,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 209 lcd.printf("%d", kinum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 210 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 211 else if(pos==3)
juniorACA 0:ac77a888ee22 212 {
juniorACA 0:ac77a888ee22 213 pos++;
juniorACA 0:ac77a888ee22 214 lcd.locate(11,1);
juniorACA 0:ac77a888ee22 215 lcd.printf("%d", kdnum);
juniorACA 0:ac77a888ee22 216 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 217 wait(0.25);
juniorACA 0:ac77a888ee22 218
juniorACA 0:ac77a888ee22 219 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 220
juniorACA 0:ac77a888ee22 221 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 222 }
juniorACA 0:ac77a888ee22 223