PidWrapper.h

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Global.h"
00003 #include "PID.h"
00004 
00005 #ifndef PidWrapper_H
00006 #define PidWrapper_H
00007 
00008 class PidWrapper                   // begin declaration of the class
00009 {
00010   public:                    // begin public section
00011     PidWrapper();    // constructor
00012     ~PidWrapper();
00013     
00014     struct PidOutput
00015     {
00016         double yaw;
00017         double pitch;
00018         double roll;
00019     };
00020     
00021     struct PidParameter
00022     {
00023         double p;
00024         double i;
00025         double d;
00026     };
00027     
00028     struct PidState
00029     {
00030         double setPoint;
00031         double processValue;
00032         double output;
00033     };
00034     
00035     struct FlightControllerPidParameters
00036     {
00037         PidParameter yawRate;
00038         PidParameter pitchRate;
00039         PidParameter rollRate;
00040         PidParameter yawStab;
00041         PidParameter pitchStab;
00042         PidParameter rollStab;
00043     };
00044     
00045     struct NavigationControllerPidParameters
00046     {
00047         PidParameter altitudeRate;
00048         PidParameter altitudeStab;
00049     };
00050     
00051     struct RatePidState
00052     {
00053         PidState yawRate;
00054         PidState pitchRate;
00055         PidState rollRate;
00056     };
00057     
00058     struct StabPidState
00059     {
00060         PidState yawRate;
00061         PidState pitchRate;
00062         PidState rollRate;
00063         PidState yawStab;
00064         PidState pitchStab;
00065         PidState rollStab;
00066     };
00067     
00068     bool initialise(PidParameter pidParameter, double inputMin, double inputMax, double outputMin, double outputMax, float updateTime);
00069     double compute(double setPoint, double processValue);
00070     PidWrapper::PidParameter getPidParameters();
00071     void reset();
00072     void setPidParameters(PidWrapper::PidParameter pidParameters);
00073     void setBias(float bias);
00074 
00075   private:
00076     PID* _pid;
00077 };
00078 
00079 #endif