LidarLitePwm.cpp

00001 #include "LidarLitePwm.h"
00002 
00003 LidarLitePwm::LidarLitePwm(PinName pin) : _interrupt(pin)
00004 {
00005     _pulseStartTime = 0;
00006     _range = 0;
00007     _lidarFilter = new filter(5);
00008     _timer.start();
00009     _interrupt.rise(this, &LidarLitePwm::pulseStart);
00010     _interrupt.fall(this, &LidarLitePwm::pulseStop);
00011 }
00012 
00013 LidarLitePwm::~LidarLitePwm(){}
00014 
00015 int LidarLitePwm::read()
00016 {
00017     //if(_range < 30) return 0;
00018     //else return _range - 30;
00019     
00020     return _range - 10;
00021 }
00022 
00023 LidarLitePwm::operator int()
00024 {
00025     return read();
00026 }
00027 
00028 void LidarLitePwm::pulseStart()
00029 {
00030     _pulseStartTime = _timer.read_us();
00031 }
00032 
00033 void LidarLitePwm::pulseStop()
00034 {
00035     int endTime = _timer.read_us();
00036     if (endTime < _pulseStartTime) return; // Escape if there's been a roll over
00037     int range = (endTime - _pulseStartTime) / 10; // 10uS per CM
00038     _range = _lidarFilter->process(range);
00039 }