Javier Sanchez Peña / Mbed 2 deprecated lectura_encoders_proyecto_brazo_robotico

establece la posicion de referencia del brazo robotico, manda la posicion de los encoders por bluetooth y permite el control remoto a traves de un dispositivo android.

Dependencies:   Motor QEI mbed

main.cpp@0:b7978deb977b, 2017-05-30 (annotated)

Committer:
javierjsp
Date:
Tue May 30 02:13:36 2017 +0000
Revision:
0:b7978deb977b
Child:
1:7c07ddc42a4c
v1.1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
javierjsp 0:b7978deb977b 1 #include "mbed.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 2 #include "Motor.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 3 #include "QEI.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 4
javierjsp 0:b7978deb977b 5 // declaramos los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 6 QEI enc1(PG_4, PG_6, NC, 480, QEI::X4_ENCODING); // (P0, P1, indice, PulsosPorRev, TipoDeEncoder)
javierjsp 0:b7978deb977b 7 QEI enc2(PG_7, PG_5, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 8 QEI enc3(PD_10, PG_8, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 9 QEI enc4(PG_14, PF_11, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 10 QEI enc5(PF_12, PF_15, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 11 QEI enc6(PF_13, PF_3, NC, 240, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 12
javierjsp 0:b7978deb977b 13 // declaramos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 14 Motor m1(PA_5, PC_8, PC_6); // (pwm, derecho, inverso)
javierjsp 0:b7978deb977b 15 Motor m2(PA_6, PC_5, PD_8);
javierjsp 0:b7978deb977b 16 Motor m3(PA_7, PA_12, PA_11);
javierjsp 0:b7978deb977b 17 Motor m4(PB_6, PB_12, PB_11);
javierjsp 0:b7978deb977b 18 Motor m5(PC_7, PB_2, PB_1);
javierjsp 0:b7978deb977b 19 Motor m6(PB_9, PB_15, PB_13);
javierjsp 0:b7978deb977b 20
javierjsp 0:b7978deb977b 21 // declaramos las entradas de los micropulsadores
javierjsp 0:b7978deb977b 22 DigitalIn mp1(PA_9, PullUp); // (pin, modo)
javierjsp 0:b7978deb977b 23 DigitalIn mp2(PA_8, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 24 DigitalIn mp3(PB_10, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 25 DigitalIn mp4(PB_4, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 26 DigitalIn mp5(PB_5, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 27 DigitalIn mp6(PB_3, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 28
javierjsp 0:b7978deb977b 29 // declaramos el bluetooth
javierjsp 0:b7978deb977b 30 Serial bt(PA_2, PA_3); // (RX, TX) (puerto serial 2)
javierjsp 0:b7978deb977b 31
javierjsp 0:b7978deb977b 32 Ticker ticker1; // iniciamos un ticker
javierjsp 0:b7978deb977b 33 DigitalOut led1 (LED1); // declaramos el LED1
javierjsp 0:b7978deb977b 34 DigitalOut led2 (LED2); // declaramos el LED2
javierjsp 0:b7978deb977b 35 DigitalOut led3 (LED3); // declaramos el LED3
javierjsp 0:b7978deb977b 36 int pulsos[6]={0,0,0,0,0,0}; // iniciamos el array pulsos
javierjsp 0:b7978deb977b 37 char dato=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 38
javierjsp 0:b7978deb977b 39 // declaramos el prototipo de las funciones que utilizaremos
javierjsp 0:b7978deb977b 40 void enviar_bt(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker
javierjsp 0:b7978deb977b 41 void sethome(); // prototipo de la funcion que nos calibrara la posicion hard home de referencia
javierjsp 0:b7978deb977b 42 void home(); // prototipo de la funcion que nos llevara hasta la posicion hard home
javierjsp 0:b7978deb977b 43 void mover(int,int,float); // prototipo de la funcion que movera cada motor
javierjsp 0:b7978deb977b 44 void frenar(int); // prototipo de la funcion que frenara cada motor
javierjsp 0:b7978deb977b 45 void pinza(int); // prototipo de la funcion que abrira (-1) o cerrara (1) la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 46
javierjsp 0:b7978deb977b 47 int main()
javierjsp 0:b7978deb977b 48 {
javierjsp 0:b7978deb977b 49 m1.period(0.0001); // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
javierjsp 0:b7978deb977b 50 m2.period(0.0001);
javierjsp 0:b7978deb977b 51 m3.period(0.0001);
javierjsp 0:b7978deb977b 52 m4.period(0.0001);
javierjsp 0:b7978deb977b 53 m5.period(0.0001);
javierjsp 0:b7978deb977b 54 m6.period(0.0001);
javierjsp 0:b7978deb977b 55
javierjsp 0:b7978deb977b 56 bt.baud(9600); // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
javierjsp 0:b7978deb977b 57
javierjsp 0:b7978deb977b 58 ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5); // asignamos la funcion "enviar_bt" a la interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.5s
javierjsp 0:b7978deb977b 59
javierjsp 0:b7978deb977b 60 sethome(); // establecemos la posicion de referencia
javierjsp 0:b7978deb977b 61
javierjsp 0:b7978deb977b 62 while(1)
javierjsp 0:b7978deb977b 63 {
javierjsp 0:b7978deb977b 64 if(bt.readable()>0)
javierjsp 0:b7978deb977b 65 {
javierjsp 0:b7978deb977b 66 dato = bt.getc();
javierjsp 0:b7978deb977b 67 switch(dato)
javierjsp 0:b7978deb977b 68 {
javierjsp 0:b7978deb977b 69 case 'A':
javierjsp 0:b7978deb977b 70 mover(1,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 71 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 72 frenar(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 73 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 74 case 'B':
javierjsp 0:b7978deb977b 75 mover(1,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 76 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 77 frenar(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 78 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 79 case 'C':
javierjsp 0:b7978deb977b 80 mover(2,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 81 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 82 frenar(2);
javierjsp 0:b7978deb977b 83 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 84 case 'D':
javierjsp 0:b7978deb977b 85 mover(2,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 86 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 87 frenar(2);
javierjsp 0:b7978deb977b 88 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 89 case 'E':
javierjsp 0:b7978deb977b 90 mover(3,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 91 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 92 frenar(3);
javierjsp 0:b7978deb977b 93 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 94 case 'F':
javierjsp 0:b7978deb977b 95 mover(3,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 96 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 97 frenar(3);
javierjsp 0:b7978deb977b 98 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 99 case 'G':
javierjsp 0:b7978deb977b 100 mover(4,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 101 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 102 frenar(4);
javierjsp 0:b7978deb977b 103 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 104 case 'H':
javierjsp 0:b7978deb977b 105 mover(4,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 106 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 107 frenar(4);
javierjsp 0:b7978deb977b 108 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 109 case 'I':
javierjsp 0:b7978deb977b 110 mover(5,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 111 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 112 frenar(5);
javierjsp 0:b7978deb977b 113 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 114 case 'J':
javierjsp 0:b7978deb977b 115 mover(5,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 116 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 117 frenar(5);
javierjsp 0:b7978deb977b 118 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 119 case 'K':
javierjsp 0:b7978deb977b 120 pinza(-1);
javierjsp 0:b7978deb977b 121 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 122 case 'L':
javierjsp 0:b7978deb977b 123 pinza(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 124 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 125 }
javierjsp 0:b7978deb977b 126 }
javierjsp 0:b7978deb977b 127 }
javierjsp 0:b7978deb977b 128 }
javierjsp 0:b7978deb977b 129
javierjsp 0:b7978deb977b 130 void enviar_bt() // definimos la funcion que ejecutara el ticker
javierjsp 0:b7978deb977b 131 {
javierjsp 0:b7978deb977b 132 bt.printf(" pulsos encoder 1:%d\n pulsos encoder 2:%d\n pulsos encoder 3:%d\n pulsos encoder 4:%d\n pulsos encoder 5:%d\n", pulsos[1],pulsos[2],pulsos[3],pulsos[4],pulsos[5]); // envia el valor de "pulsos" por bluetooth
javierjsp 0:b7978deb977b 133 }
javierjsp 0:b7978deb977b 134
javierjsp 0:b7978deb977b 135 void sethome()
javierjsp 0:b7978deb977b 136 {
javierjsp 0:b7978deb977b 137 led2=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 138 // posicionar base
javierjsp 0:b7978deb977b 139 int enc=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 140 int dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 141 while (mp1==1) // Mientras no se pulse el microswitch
javierjsp 0:b7978deb977b 142 {
javierjsp 0:b7978deb977b 143 enc=enc1.getPulses(); // leemos el contador del encoder
javierjsp 0:b7978deb977b 144 mover(1,dir,1); // movemos el motor en la dirección inicial
javierjsp 0:b7978deb977b 145 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 146 if (enc==enc1.getPulses()) // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
javierjsp 0:b7978deb977b 147 dir=-1; // se cambia la dirección del motor
javierjsp 0:b7978deb977b 148 }
javierjsp 0:b7978deb977b 149 frenar(1); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 150
javierjsp 0:b7978deb977b 151 // posicionar brazo
javierjsp 0:b7978deb977b 152 dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 153 while (dir==1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:b7978deb977b 154 {
javierjsp 0:b7978deb977b 155 while (mp2==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 0:b7978deb977b 156 mover(2,dir,1); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 0:b7978deb977b 157 dir=-1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:b7978deb977b 158 while (mp2==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 159 {
javierjsp 0:b7978deb977b 160 enc=enc2.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 161 mover(2,dir,1); // movemos el motor
javierjsp 0:b7978deb977b 162 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 163 if(enc==enc2.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 0:b7978deb977b 164 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 0:b7978deb977b 165 }
javierjsp 0:b7978deb977b 166 }
javierjsp 0:b7978deb977b 167 frenar(2); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 168
javierjsp 0:b7978deb977b 169 // posicionar antebrazo
javierjsp 0:b7978deb977b 170 dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 171 while (dir==1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:b7978deb977b 172 {
javierjsp 0:b7978deb977b 173 while (mp3==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 0:b7978deb977b 174 mover(3,dir,1); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 0:b7978deb977b 175 dir=-1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:b7978deb977b 176 while (mp3==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 177 {
javierjsp 0:b7978deb977b 178 enc=enc3.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 179 mover(3,dir,1); // movemos el motor
javierjsp 0:b7978deb977b 180 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 181 if(enc==enc3.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 0:b7978deb977b 182 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 0:b7978deb977b 183 }
javierjsp 0:b7978deb977b 184 }
javierjsp 0:b7978deb977b 185 frenar(3); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 186
javierjsp 0:b7978deb977b 187 // posicionamiento del giro de la muñeca
javierjsp 0:b7978deb977b 188 dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 189 while (dir==1) // Mientras que la dirección del motor sea 1:
javierjsp 0:b7978deb977b 190 {
javierjsp 0:b7978deb977b 191 while (mp4==0) // Mientras el MP esté pulsado
javierjsp 0:b7978deb977b 192 mover(4,dir,1); // movemos los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 193 dir=-1;
javierjsp 0:b7978deb977b 194 while (mp4==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 195 {
javierjsp 0:b7978deb977b 196 enc=enc5.getPulses(); // leemos el valor del los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 197 mover(4,dir,1); // movemos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 198 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 199 if(enc==enc5.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 0:b7978deb977b 200 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 0:b7978deb977b 201 }
javierjsp 0:b7978deb977b 202 }
javierjsp 0:b7978deb977b 203 frenar(4); // la muñeca ha llegado a la posicion adecuada y se frenan los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 204
javierjsp 0:b7978deb977b 205 // posicionamiento de la rotacion de la muñeca
javierjsp 0:b7978deb977b 206 while (mp5) // Mientras no se pulse el MS
javierjsp 0:b7978deb977b 207 {
javierjsp 0:b7978deb977b 208 mover(5,1,1); // se mueven los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 209 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 210 }
javierjsp 0:b7978deb977b 211 frenar(5); // frenamos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 212 pinza(-1); // abrimos la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 213 frenar(0); // frenamos todos los motoes
javierjsp 0:b7978deb977b 214 enc1.reset(); // reseteamos los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 215 enc2.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 216 enc3.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 217 enc4.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 218 enc5.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 219 enc6.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 220 led2=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 221 }
javierjsp 0:b7978deb977b 222
javierjsp 0:b7978deb977b 223 void home()
javierjsp 0:b7978deb977b 224 {
javierjsp 0:b7978deb977b 225
javierjsp 0:b7978deb977b 226 }
javierjsp 0:b7978deb977b 227
javierjsp 0:b7978deb977b 228 void mover(int m, int dir, float v)
javierjsp 0:b7978deb977b 229 {
javierjsp 0:b7978deb977b 230 if((dir==1 || dir==(-1))&&(v>0 && v<=1)) //comprueva que los parametros pasados estan dentro de los valores deseados
javierjsp 0:b7978deb977b 231 {
javierjsp 0:b7978deb977b 232 switch (m)
javierjsp 0:b7978deb977b 233 {
javierjsp 0:b7978deb977b 234 case 0: // en caso de que el valor sea 0 movemos todos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 235 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 236 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 237 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 238 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 239 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 240 case 1: // en caso de que el valor sea 1 movemos el motor 1 (base)
javierjsp 0:b7978deb977b 241 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 242 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 243 case 2: // en caso de que el valor sea 2 movemos el motor 2 (hombro)
javierjsp 0:b7978deb977b 244 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 245 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 246 case 3: // en caso de que el valor sea 3 movemos el motor 3 (codo)
javierjsp 0:b7978deb977b 247 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 248 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 249 case 4: // en caso de que el valor sea 4 movemos el motor 4 en un sentido y el 5 en el otro (girar muñeca)
javierjsp 0:b7978deb977b 250 m4.speed((-1)*dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 251 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 252 case 5: // en caso de que el valor sea 5 movemos los motores 4 y 5 en el mismo sentido (rotar muñeca)
javierjsp 0:b7978deb977b 253 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 254 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 255 case 6: // en caso de que el valor sea 6 movemos el motor 6 (pinza)
javierjsp 0:b7978deb977b 256 m6.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 257 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 258 }
javierjsp 0:b7978deb977b 259 }
javierjsp 0:b7978deb977b 260 else // si los parametros no son correctos encendemos el LED3
javierjsp 0:b7978deb977b 261 led3=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 262 }
javierjsp 0:b7978deb977b 263
javierjsp 0:b7978deb977b 264 void pinza(int a)
javierjsp 0:b7978deb977b 265 {
javierjsp 0:b7978deb977b 266 int enc=0, encOld=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 267 mover(6,a,0.8); // movemos la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 268 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion del encoder
javierjsp 0:b7978deb977b 269 do
javierjsp 0:b7978deb977b 270 {
javierjsp 0:b7978deb977b 271 wait(0.1); // espera 0.1s
javierjsp 0:b7978deb977b 272 encOld=enc; // guardamos la posicion antigua del encoder
javierjsp 0:b7978deb977b 273 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion nueva del encoder
javierjsp 0:b7978deb977b 274 }while(enc!=encOld); // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
javierjsp 0:b7978deb977b 275 frenar(6); // cuando la pinza ha llegado al tope frenamos la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 276 }
javierjsp 0:b7978deb977b 277
javierjsp 0:b7978deb977b 278 void frenar(int m)
javierjsp 0:b7978deb977b 279 {
javierjsp 0:b7978deb977b 280 switch(m)
javierjsp 0:b7978deb977b 281 {
javierjsp 0:b7978deb977b 282 case 0: // en caso de que el valor sea 0 frenamos todos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 283 m1.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 284 m2.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 285 m3.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 286 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 287 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 288 m6.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 289 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 290 case 1: // en caso de que el valor sea 1 frenamos el motor 1
javierjsp 0:b7978deb977b 291 m1.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 292 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 293 case 2: // en caso de que el valor sea 2 frenamos el motor 2
javierjsp 0:b7978deb977b 294 m2.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 295 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 296 case 3: // en caso de que el valor sea 3 frenamos el motor 3
javierjsp 0:b7978deb977b 297 m3.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 298 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 299 case 4: // en caso de que el valor sea 4 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 300 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 301 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 302 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 303 case 5: // en caso de que el valor sea 5 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 304 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 305 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 306 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 307 case 6: // en caso de que el valor sea 6 frenamos el motor 6
javierjsp 0:b7978deb977b 308 m6.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 309 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 310 }
javierjsp 0:b7978deb977b 311
javierjsp 0:b7978deb977b 312 }
javierjsp 0:b7978deb977b 313
javierjsp 0:b7978deb977b 314
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