establece la posicion de referencia del brazo robotico, manda la posicion de los encoders por bluetooth y permite el control remoto a traves de un dispositivo android.

Dependencies:   Motor QEI mbed

Committer:
javierjsp
Date:
Mon Jun 12 11:23:11 2017 +0000
Revision:
10:3366c05c1827
Parent:
9:2c4bf2c1ccdc
Child:
11:7674323a52d6
retirados la cinta y el sensor

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
javierjsp 0:b7978deb977b 1 #include "mbed.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 2 #include "Motor.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 3 #include "QEI.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 4
javierjsp 0:b7978deb977b 5 // declaramos los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 6 QEI enc1(PG_4, PG_6, NC, 480, QEI::X4_ENCODING); // (P0, P1, indice, PulsosPorRev, TipoDeEncoder)
javierjsp 0:b7978deb977b 7 QEI enc2(PG_7, PG_5, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 8 QEI enc3(PD_10, PG_8, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 9 QEI enc4(PG_14, PF_11, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 10 QEI enc5(PF_12, PF_15, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 11 QEI enc6(PF_13, PF_3, NC, 240, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 12
javierjsp 0:b7978deb977b 13 // declaramos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 14 Motor m1(PA_5, PC_8, PC_6); // (pwm, derecho, inverso)
javierjsp 0:b7978deb977b 15 Motor m2(PA_6, PC_5, PD_8);
javierjsp 0:b7978deb977b 16 Motor m3(PA_7, PA_12, PA_11);
javierjsp 0:b7978deb977b 17 Motor m4(PB_6, PB_12, PB_11);
javierjsp 0:b7978deb977b 18 Motor m5(PC_7, PB_2, PB_1);
javierjsp 0:b7978deb977b 19 Motor m6(PB_9, PB_15, PB_13);
javierjsp 0:b7978deb977b 20
javierjsp 0:b7978deb977b 21 // declaramos las entradas de los micropulsadores
javierjsp 0:b7978deb977b 22 DigitalIn mp1(PA_9, PullUp); // (pin, modo)
javierjsp 0:b7978deb977b 23 DigitalIn mp2(PA_8, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 24 DigitalIn mp3(PB_10, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 25 DigitalIn mp4(PB_4, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 26 DigitalIn mp5(PB_5, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 27
javierjsp 0:b7978deb977b 28 // declaramos el bluetooth
javierjsp 0:b7978deb977b 29 Serial bt(PA_2, PA_3); // (RX, TX) (puerto serial 2)
javierjsp 0:b7978deb977b 30
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 31 // declaramos otras variables que utilizaremos
javierjsp 9:2c4bf2c1ccdc 32 Ticker ticker1, ticker2; // iniciamos dos tickers
javierjsp 0:b7978deb977b 33 DigitalOut led1 (LED1); // declaramos el LED1
javierjsp 0:b7978deb977b 34 DigitalOut led2 (LED2); // declaramos el LED2
javierjsp 0:b7978deb977b 35 DigitalOut led3 (LED3); // declaramos el LED3
javierjsp 0:b7978deb977b 36 int pulsos[6]={0,0,0,0,0,0}; // iniciamos el array pulsos
javierjsp 7:cb59c58cab78 37 int posiciones[10][6]={0}; // declaramos los arrays de posiciones
javierjsp 0:b7978deb977b 38 char dato=0;
javierjsp 8:79701df1b502 39 float V=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 40
javierjsp 0:b7978deb977b 41 // declaramos el prototipo de las funciones que utilizaremos
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 42 void enviar_bt(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
javierjsp 6:644b77b2111e 43 void encenderLEDs(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
javierjsp 0:b7978deb977b 44 void sethome(); // prototipo de la funcion que nos calibrara la posicion hard home de referencia
javierjsp 8:79701df1b502 45 void posicion(int); // prototipo de la funcion que nos llevara hasta la posicion especificada
javierjsp 0:b7978deb977b 46 void mover(int,int,float); // prototipo de la funcion que movera cada motor
javierjsp 0:b7978deb977b 47 void frenar(int); // prototipo de la funcion que frenara cada motor
javierjsp 0:b7978deb977b 48 void pinza(int); // prototipo de la funcion que abrira (-1) o cerrara (1) la pinza
javierjsp 6:644b77b2111e 49 void movCinta(); // prototipo de la funcion que avanzara la cinta hasta detectar un objeto
javierjsp 8:79701df1b502 50 float map(long,long,long,float,long); // prototipo de la funcion que hace una redimension de los parametros
javierjsp 0:b7978deb977b 51
javierjsp 0:b7978deb977b 52 int main()
javierjsp 0:b7978deb977b 53 {
javierjsp 8:79701df1b502 54 m1.period(0.001); // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 1KHz.
javierjsp 8:79701df1b502 55 m2.period(0.001);
javierjsp 8:79701df1b502 56 m3.period(0.001);
javierjsp 8:79701df1b502 57 m4.period(0.001);
javierjsp 8:79701df1b502 58 m5.period(0.001);
javierjsp 8:79701df1b502 59 m6.period(0.001);
javierjsp 0:b7978deb977b 60
javierjsp 6:644b77b2111e 61 bt.baud(9600); // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
javierjsp 0:b7978deb977b 62
javierjsp 8:79701df1b502 63 ticker1.attach(&enviar_bt, 0.2); // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.2s
javierjsp 8:79701df1b502 64 ticker2.attach(&encenderLEDs, 0.1); // asignamos la funcion "encenderLEDs" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.2s
javierjsp 8:79701df1b502 65
javierjsp 10:3366c05c1827 66 wait(1);
javierjsp 4:9ea8a9271732 67
javierjsp 6:644b77b2111e 68 sethome(); // establecemos la posicion de referencia
javierjsp 0:b7978deb977b 69
javierjsp 0:b7978deb977b 70 while(1)
javierjsp 0:b7978deb977b 71 {
javierjsp 8:79701df1b502 72 if(bt.readable()>0) // si hay un dato disponible:
javierjsp 0:b7978deb977b 73 {
javierjsp 8:79701df1b502 74 dato = bt.getc(); // leemos un caracter
javierjsp 8:79701df1b502 75 if (dato<=10 && dato>=1) // si tiene un valor entre 1 y 10 lo asignamos como velocidad
javierjsp 8:79701df1b502 76 V=map(dato,1,10,0.6,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 77 switch(dato)
javierjsp 0:b7978deb977b 78 {
javierjsp 8:79701df1b502 79 case 'A': // si el caracter es A se mueve el motor 1 al derecho
javierjsp 8:79701df1b502 80 mover(1,1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 81 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 82 frenar(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 83 break;
javierjsp 8:79701df1b502 84 case 'B': // si el caracter es B se mueve el motor 1 al inverso
javierjsp 8:79701df1b502 85 mover(1,-1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 86 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 87 frenar(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 88 break;
javierjsp 8:79701df1b502 89 case 'C': // si el caracter es C se mueve el motor 2 al derecho
javierjsp 8:79701df1b502 90 mover(2,1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 91 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 92 frenar(2);
javierjsp 0:b7978deb977b 93 break;
javierjsp 8:79701df1b502 94 case 'D': // si el caracter es D se mueve el motor 2 al inverso
javierjsp 8:79701df1b502 95 mover(2,-1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 96 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 97 frenar(2);
javierjsp 0:b7978deb977b 98 break;
javierjsp 8:79701df1b502 99 case 'E': // si el caracter es E se mueve el motor 3 al derecho
javierjsp 8:79701df1b502 100 mover(3,1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 101 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 102 frenar(3);
javierjsp 0:b7978deb977b 103 break;
javierjsp 8:79701df1b502 104 case 'F': // si el caracter es F se mueve el motor 3 al inverso
javierjsp 8:79701df1b502 105 mover(3,-1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 106 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 107 frenar(3);
javierjsp 0:b7978deb977b 108 break;
javierjsp 8:79701df1b502 109 case 'G': // si el caracter es G se mueve el motor 4 Y 5 al derecho
javierjsp 8:79701df1b502 110 mover(14,1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 111 wait(0.2);
javierjsp 8:79701df1b502 112 frenar(14);
javierjsp 0:b7978deb977b 113 break;
javierjsp 8:79701df1b502 114 case 'H': // si el caracter es H se mueve el motor 4 Y 5 al inverso
javierjsp 8:79701df1b502 115 mover(14,-1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 116 wait(0.2);
javierjsp 8:79701df1b502 117 frenar(14);
javierjsp 0:b7978deb977b 118 break;
javierjsp 8:79701df1b502 119 case 'I': // si el caracter es I se mueve el motor 4 Y 5 al derecho
javierjsp 8:79701df1b502 120 mover(15,1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 121 wait(0.2);
javierjsp 8:79701df1b502 122 frenar(15);
javierjsp 0:b7978deb977b 123 break;
javierjsp 8:79701df1b502 124 case 'J': // si el caracter es J se mueve el motor 4 Y 5 al inverso
javierjsp 8:79701df1b502 125 mover(15,-1,V);
javierjsp 0:b7978deb977b 126 wait(0.2);
javierjsp 8:79701df1b502 127 frenar(15);
javierjsp 0:b7978deb977b 128 break;
javierjsp 8:79701df1b502 129 case 'K': // si el caracter es K se abre la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 130 pinza(-1);
javierjsp 0:b7978deb977b 131 break;
javierjsp 8:79701df1b502 132 case 'L': // si el caracter es L se cierra la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 133 pinza(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 134 break;
javierjsp 8:79701df1b502 135 case 'M': // si el caracter es M se avanza la cinta
javierjsp 6:644b77b2111e 136 movCinta();
javierjsp 6:644b77b2111e 137 break;
javierjsp 8:79701df1b502 138 case 'N': // si el caracter es N se mueve a la posicion home
javierjsp 8:79701df1b502 139 posicion(0);
javierjsp 8:79701df1b502 140 pinza(-1);
javierjsp 8:79701df1b502 141 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 142 }
javierjsp 0:b7978deb977b 143 }
javierjsp 0:b7978deb977b 144 }
javierjsp 0:b7978deb977b 145 }
javierjsp 0:b7978deb977b 146
javierjsp 8:79701df1b502 147 float map(long x, long in_min, long in_max, float out_min, long out_max) // funcion que redimensiona los parametros
javierjsp 8:79701df1b502 148 {
javierjsp 8:79701df1b502 149 return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
javierjsp 8:79701df1b502 150 }
javierjsp 8:79701df1b502 151
javierjsp 0:b7978deb977b 152 void enviar_bt() // definimos la funcion que ejecutara el ticker
javierjsp 0:b7978deb977b 153 {
javierjsp 8:79701df1b502 154 pulsos[1]=enc1.getPulses(); // cargamos los contadores de los encoders
javierjsp 4:9ea8a9271732 155 pulsos[2]=enc2.getPulses();
javierjsp 4:9ea8a9271732 156 pulsos[3]=enc3.getPulses();
javierjsp 4:9ea8a9271732 157 pulsos[4]=enc4.getPulses();
javierjsp 4:9ea8a9271732 158 pulsos[5]=enc5.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 159 bt.printf(" pulsos encoder 1:%d\n pulsos encoder 2:%d\n pulsos encoder 3:%d\n pulsos encoder 4:%d\n pulsos encoder 5:%d\n", pulsos[1],pulsos[2],pulsos[3],pulsos[4],pulsos[5]); // envia los valores del array "pulsos" por bluetooth
javierjsp 0:b7978deb977b 160 }
javierjsp 0:b7978deb977b 161
javierjsp 6:644b77b2111e 162 void encenderLEDs()
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 163 {
javierjsp 8:79701df1b502 164 if(mp1==0)
javierjsp 8:79701df1b502 165 led1=1;
javierjsp 8:79701df1b502 166 else if (mp1==1)
javierjsp 10:3366c05c1827 167 led1==0;
javierjsp 8:79701df1b502 168 if(mp2==0)
javierjsp 8:79701df1b502 169 led3=1;
javierjsp 8:79701df1b502 170 else if (mp2==1)
javierjsp 10:3366c05c1827 171 led3==0;
javierjsp 4:9ea8a9271732 172 }
javierjsp 4:9ea8a9271732 173
javierjsp 0:b7978deb977b 174 void sethome()
javierjsp 0:b7978deb977b 175 {
javierjsp 0:b7978deb977b 176 led2=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 177 // posicionar base
javierjsp 0:b7978deb977b 178 int enc=0;
javierjsp 6:644b77b2111e 179 int dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 180 while (mp1==1) // Mientras no se pulse el microswitch
javierjsp 0:b7978deb977b 181 {
javierjsp 0:b7978deb977b 182 enc=enc1.getPulses(); // leemos el contador del encoder
javierjsp 4:9ea8a9271732 183 mover(1,dir,0.7); // movemos el motor en la dirección inicial
javierjsp 8:79701df1b502 184 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 185 if (enc==enc1.getPulses()) // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
javierjsp 6:644b77b2111e 186 dir=1; // se cambia la dirección del motor
javierjsp 0:b7978deb977b 187 }
javierjsp 0:b7978deb977b 188 frenar(1); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 189
javierjsp 0:b7978deb977b 190 // posicionar brazo
javierjsp 6:644b77b2111e 191 dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 6:644b77b2111e 192 while (dir==-1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:b7978deb977b 193 {
javierjsp 0:b7978deb977b 194 while (mp2==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 4:9ea8a9271732 195 mover(2,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 6:644b77b2111e 196 dir=1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:b7978deb977b 197 while (mp2==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 198 {
javierjsp 0:b7978deb977b 199 enc=enc2.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 4:9ea8a9271732 200 mover(2,dir,0.7); // movemos el motor
javierjsp 8:79701df1b502 201 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 202 if(enc==enc2.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 4:9ea8a9271732 203 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 204 if (dir==-1)
javierjsp 0:b7978deb977b 205 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 4:9ea8a9271732 206 else if (dir==1)
javierjsp 4:9ea8a9271732 207 dir=-1;
javierjsp 4:9ea8a9271732 208 }
javierjsp 0:b7978deb977b 209 }
javierjsp 0:b7978deb977b 210 }
javierjsp 0:b7978deb977b 211 frenar(2); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 212
javierjsp 0:b7978deb977b 213 // posicionar antebrazo
javierjsp 6:644b77b2111e 214 dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 6:644b77b2111e 215 while (dir==-1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:b7978deb977b 216 {
javierjsp 0:b7978deb977b 217 while (mp3==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 4:9ea8a9271732 218 mover(3,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 6:644b77b2111e 219 dir=1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:b7978deb977b 220 while (mp3==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 221 {
javierjsp 0:b7978deb977b 222 enc=enc3.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 4:9ea8a9271732 223 mover(3,dir,0.7); // movemos el motor
javierjsp 8:79701df1b502 224 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 225 if(enc==enc3.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 4:9ea8a9271732 226 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 227 if (dir==-1)
javierjsp 0:b7978deb977b 228 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 4:9ea8a9271732 229 else if (dir==1)
javierjsp 4:9ea8a9271732 230 dir=-1;
javierjsp 4:9ea8a9271732 231 }
javierjsp 0:b7978deb977b 232 }
javierjsp 0:b7978deb977b 233 }
javierjsp 0:b7978deb977b 234 frenar(3); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 235
javierjsp 0:b7978deb977b 236 // posicionamiento del giro de la muñeca
javierjsp 6:644b77b2111e 237 dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 6:644b77b2111e 238 while (dir==-1) // Mientras que la dirección del motor sea 1:
javierjsp 0:b7978deb977b 239 {
javierjsp 0:b7978deb977b 240 while (mp4==0) // Mientras el MP esté pulsado
javierjsp 8:79701df1b502 241 mover(14,dir,0.7); // movemos los motores 4 y 5
javierjsp 6:644b77b2111e 242 dir=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 243 while (mp4==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 244 {
javierjsp 0:b7978deb977b 245 enc=enc5.getPulses(); // leemos el valor del los encoders
javierjsp 8:79701df1b502 246 mover(14,dir,0.7); // movemos los motores
javierjsp 8:79701df1b502 247 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 248 if(enc==enc5.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 4:9ea8a9271732 249 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 250 if (dir==-1)
javierjsp 0:b7978deb977b 251 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 4:9ea8a9271732 252 else if (dir==1)
javierjsp 4:9ea8a9271732 253 dir=-1;
javierjsp 4:9ea8a9271732 254 }
javierjsp 0:b7978deb977b 255 }
javierjsp 0:b7978deb977b 256 }
javierjsp 8:79701df1b502 257 frenar(14); // la muñeca ha llegado a la posicion adecuada y se frenan los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 258
javierjsp 0:b7978deb977b 259 // posicionamiento de la rotacion de la muñeca
javierjsp 4:9ea8a9271732 260 while (mp5==1) // Mientras no se pulse el MS
javierjsp 0:b7978deb977b 261 {
javierjsp 8:79701df1b502 262 mover(15,1,0.7); // se mueven los motores 4 y 5
javierjsp 6:644b77b2111e 263 wait(0.02); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 264 }
javierjsp 8:79701df1b502 265 frenar(15); // frenamos los motores
javierjsp 8:79701df1b502 266
javierjsp 0:b7978deb977b 267 pinza(-1); // abrimos la pinza
javierjsp 8:79701df1b502 268
javierjsp 8:79701df1b502 269 // ponemos el contador de los encoders a 0
javierjsp 0:b7978deb977b 270 frenar(0); // frenamos todos los motoes
javierjsp 0:b7978deb977b 271 enc1.reset(); // reseteamos los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 272 enc2.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 273 enc3.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 274 enc4.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 275 enc5.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 276 enc6.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 277 led2=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 278 }
javierjsp 0:b7978deb977b 279
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 280 void posicion(int pos)
javierjsp 0:b7978deb977b 281 {
javierjsp 8:79701df1b502 282 frenar(0); // nos aseguramos de que los motores estan parados
javierjsp 8:79701df1b502 283 pulsos[1]=enc1.getPulses(); // leemos los valores de los conadores de los encoders
javierjsp 8:79701df1b502 284 pulsos[2]=enc2.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 285 pulsos[3]=enc3.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 286 pulsos[4]=enc4.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 287 pulsos[5]=enc5.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 288 int dir[6]={0,0,0,0,0,0}; // declaramos un array para las direcciones
javierjsp 8:79701df1b502 289 int flag[6]={1,1,1,1,1,1}; // declaramos un array para banderas
javierjsp 8:79701df1b502 290 int i;
javierjsp 8:79701df1b502 291 for (i=1;i<6;i++) // establecemos la direccion a la que tiene que ir cada motor
javierjsp 8:79701df1b502 292 {
javierjsp 8:79701df1b502 293 if (posiciones[pos][i]<pulsos[i])
javierjsp 8:79701df1b502 294 dir[i]=-1;
javierjsp 8:79701df1b502 295 else if (posiciones[pos][i]>pulsos[i])
javierjsp 8:79701df1b502 296 dir[i]=1;
javierjsp 8:79701df1b502 297 else if (posiciones[pos][i]==pulsos[i])
javierjsp 8:79701df1b502 298 flag[i]=0;
javierjsp 8:79701df1b502 299 }
javierjsp 8:79701df1b502 300 while (flag[1]+flag[2]+flag[3]+flag[4]+flag[5]) // mientras que alguna de las banderas este activada:
javierjsp 8:79701df1b502 301 {
javierjsp 8:79701df1b502 302 for (i=1;i<6;i++) // repetimos para cada uno de los motores
javierjsp 8:79701df1b502 303 {
javierjsp 8:79701df1b502 304 if (flag[i]==1) // si la bandera del motor i esta activa
javierjsp 8:79701df1b502 305 {
javierjsp 8:79701df1b502 306 mover(i,dir[i],V); // movemos el motor en la direccion establecida
javierjsp 8:79701df1b502 307 if (dir[i]==1 && pulsos[i]>=posiciones[pos][i]) // si ha llegado a la posicion deseada
javierjsp 8:79701df1b502 308 {
javierjsp 8:79701df1b502 309 frenar(i); // frenamos el motor i
javierjsp 8:79701df1b502 310 flag[i]=0; // desactivamos su bandera
javierjsp 8:79701df1b502 311 }
javierjsp 8:79701df1b502 312 if (dir[i]==-1 && pulsos[i]<=posiciones[pos][i]) // si ha llegado a la posicion deseada
javierjsp 8:79701df1b502 313 {
javierjsp 8:79701df1b502 314 frenar(i); // frenamos el motor i
javierjsp 8:79701df1b502 315 flag[i]=0; // desactivamos su bandera
javierjsp 8:79701df1b502 316 }
javierjsp 8:79701df1b502 317 }
javierjsp 8:79701df1b502 318 }
javierjsp 8:79701df1b502 319 wait(0.001); // esperamos 0.001s
javierjsp 8:79701df1b502 320 pulsos[1]=enc1.getPulses(); // leemos la nueva posicion de los encoders
javierjsp 8:79701df1b502 321 pulsos[2]=enc2.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 322 pulsos[3]=enc3.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 323 pulsos[4]=enc4.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 324 pulsos[5]=enc5.getPulses();
javierjsp 8:79701df1b502 325 }
javierjsp 8:79701df1b502 326 wait(0.1); // esperamos 0.1s
javierjsp 0:b7978deb977b 327 }
javierjsp 0:b7978deb977b 328
javierjsp 0:b7978deb977b 329 void mover(int m, int dir, float v)
javierjsp 0:b7978deb977b 330 {
javierjsp 0:b7978deb977b 331 if((dir==1 || dir==(-1))&&(v>0 && v<=1)) //comprueva que los parametros pasados estan dentro de los valores deseados
javierjsp 0:b7978deb977b 332 {
javierjsp 0:b7978deb977b 333 switch (m)
javierjsp 0:b7978deb977b 334 {
javierjsp 0:b7978deb977b 335 case 0: // en caso de que el valor sea 0 movemos todos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 336 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 337 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 338 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 339 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 340 m5.speed(dir*v);
javierjsp 5:053c61912254 341 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 342 case 1: // en caso de que el valor sea 1 movemos el motor 1 (base)
javierjsp 0:b7978deb977b 343 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 344 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 345 case 2: // en caso de que el valor sea 2 movemos el motor 2 (hombro)
javierjsp 0:b7978deb977b 346 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 347 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 348 case 3: // en caso de que el valor sea 3 movemos el motor 3 (codo)
javierjsp 0:b7978deb977b 349 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 350 break;
javierjsp 8:79701df1b502 351 case 4: // en caso de que el valor sea 4 movemos el motor 4
javierjsp 8:79701df1b502 352 m4.speed(dir*v);
javierjsp 5:053c61912254 353 break;
javierjsp 8:79701df1b502 354 case 5: // en caso de que el valor sea 5 movemos el motor 5
javierjsp 0:b7978deb977b 355 m5.speed(dir*v);
javierjsp 5:053c61912254 356 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 357 case 6: // en caso de que el valor sea 6 movemos el motor 6 (pinza)
javierjsp 0:b7978deb977b 358 m6.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 359 break;
javierjsp 8:79701df1b502 360 case 14: // en caso de que el valor sea 14 movemos el motor 4 en un sentido y el 5 en el otro (girar muñeca)
javierjsp 8:79701df1b502 361 m4.speed((-1)*dir*v);
javierjsp 8:79701df1b502 362 m5.speed(dir*v);
javierjsp 8:79701df1b502 363 break;
javierjsp 8:79701df1b502 364 case 15: // en caso de que el valor sea 15 movemos los motores 4 y 5 en el mismo sentido (rotar muñeca)
javierjsp 8:79701df1b502 365 m4.speed(dir*v);
javierjsp 8:79701df1b502 366 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 367 }
javierjsp 0:b7978deb977b 368 }
javierjsp 0:b7978deb977b 369 else // si los parametros no son correctos encendemos el LED3
javierjsp 0:b7978deb977b 370 led3=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 371 }
javierjsp 0:b7978deb977b 372
javierjsp 0:b7978deb977b 373 void pinza(int a)
javierjsp 0:b7978deb977b 374 {
javierjsp 0:b7978deb977b 375 int enc=0, encOld=0;
javierjsp 8:79701df1b502 376 mover(6,a,1); // movemos la pinza
javierjsp 3:fa1d943cf383 377 encOld=enc6.getPulses(); // leemos la posicion del encoder
javierjsp 3:fa1d943cf383 378 wait(0.1); // espera 0.1s
javierjsp 3:fa1d943cf383 379 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion nueva del encoder
javierjsp 3:fa1d943cf383 380 while(enc != encOld) // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
javierjsp 0:b7978deb977b 381 {
javierjsp 0:b7978deb977b 382 wait(0.1); // espera 0.1s
javierjsp 0:b7978deb977b 383 encOld=enc; // guardamos la posicion antigua del encoder
javierjsp 0:b7978deb977b 384 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion nueva del encoder
javierjsp 3:fa1d943cf383 385 }
javierjsp 0:b7978deb977b 386 frenar(6); // cuando la pinza ha llegado al tope frenamos la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 387 }
javierjsp 0:b7978deb977b 388
javierjsp 0:b7978deb977b 389 void frenar(int m)
javierjsp 0:b7978deb977b 390 {
javierjsp 0:b7978deb977b 391 switch(m)
javierjsp 0:b7978deb977b 392 {
javierjsp 0:b7978deb977b 393 case 0: // en caso de que el valor sea 0 frenamos todos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 394 m1.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 395 m2.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 396 m3.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 397 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 398 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 399 m6.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 400 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 401 case 1: // en caso de que el valor sea 1 frenamos el motor 1
javierjsp 0:b7978deb977b 402 m1.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 403 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 404 case 2: // en caso de que el valor sea 2 frenamos el motor 2
javierjsp 0:b7978deb977b 405 m2.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 406 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 407 case 3: // en caso de que el valor sea 3 frenamos el motor 3
javierjsp 0:b7978deb977b 408 m3.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 409 break;
javierjsp 8:79701df1b502 410 case 4: // en caso de que el valor sea 4 frenamos el motor 4
javierjsp 0:b7978deb977b 411 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 412 break;
javierjsp 8:79701df1b502 413 case 5: // en caso de que el valor sea 5 frenamos el motor 5
javierjsp 0:b7978deb977b 414 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 415 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 416 case 6: // en caso de que el valor sea 6 frenamos el motor 6
javierjsp 0:b7978deb977b 417 m6.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 418 break;
javierjsp 8:79701df1b502 419 case 14: // en caso de que el valor sea 4 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 8:79701df1b502 420 m4.brake();
javierjsp 8:79701df1b502 421 m5.brake();
javierjsp 8:79701df1b502 422 break;
javierjsp 8:79701df1b502 423 case 15: // en caso de que el valor sea 5 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 8:79701df1b502 424 m4.brake();
javierjsp 8:79701df1b502 425 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 426 }
javierjsp 6:644b77b2111e 427 }