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#include "mbed.h"

/*****************************************************************************
generar un programa que controle por el puerto serial el grado de 4 servo motores
por medio de la comunicacion serial donde el comando sea 

|            |            |             |
|   INITCMD  |   N_motor  |   N_grados  |
|     0xff   | 0x01- 0x04 | 0x00 - 0xb4 |

para enviar los comandos usar el programa Coolterm
*****************************************************************************/


Serial command(USBTX, USBRX);
PwmOut myservo1(PB_4);
/*INGRESE L A CONFIGURACION DE LOS MOTORES*/

#define INITCMD 0xFF
#define DEGREES_MAX 180
// definición de las variables globales 

uint8_t N_motor;    // almacena el número de motor
uint8_t N_grados;    // almacena los grados que se mueve el motor


// definición de las funciones
void setup_uart();
void setup_servo();
void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t gradss);
void leer_datos();

int main() {

    setup_uart();
    setup_servo();
    while(1){    
        leer_datos();
        mover_servo(N_motor, N_grados);
}    
}



void setup_uart(){
    command.baud(115200);
}

void setup_servo(){
    myservo1.period_ms(20);
    myservo1.pulsewidth_us(1000);
}

void leer_datos(){
    while(command.getc()!= INITCMD);
    N_motor=command.getc();
    N_grados=command.getc();
    
}


uint32_t degrees2usec(uint8_t grados){
// Retorno el valor en usegundos, donde
//     y − y1 = m(x − x1 )
    if(grados <= DEGREES_MAX)
        return int(750+grados*1900/180);// u6
    return 750;
    
}

void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t grados){

/*
complementar el códogo necesario
tip: deben pasar  grados a microsegundo
     se genera in ejemplo con un servo 

*/
        uint32_t dpulse=degrees2usec(grados);
        //dpulse= degrees2sec(grados)
        myservo1.pulsewidth_us(dpulse);

    }