Rex Rim-Rukeh / SRF02

Simple library for reading distance from SRF02 Ultrasonic Sensor in I2C mode.

Fork of SRF02 by Craig Evans

SRF02.cpp@2:43910fab41ca, 2016-05-05 (annotated)

Committer:
el14rirr
Date:
Thu May 05 01:55:58 2016 +0000
Revision:
2:43910fab41ca
Parent:
0:b729d2ce03bd 
no changes!

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 0:b729d2ce03bd 1 /**
eencae 0:b729d2ce03bd 2 @file SRF02.cpp
el14rirr 2:43910fab41ca 3
eencae 0:b729d2ce03bd 4 @brief Member functions implementations
el14rirr 2:43910fab41ca 5
eencae 0:b729d2ce03bd 6 */
eencae 0:b729d2ce03bd 7 #include "mbed.h"
eencae 0:b729d2ce03bd 8 #include "SRF02.h"
el14rirr 2:43910fab41ca 9
eencae 0:b729d2ce03bd 10 SRF02::SRF02(PinName sdaPin, PinName sclPin)
eencae 0:b729d2ce03bd 11 {
eencae 0:b729d2ce03bd 12 i2c = new I2C(sdaPin,sclPin); // create new I2C instance and initialise
eencae 0:b729d2ce03bd 13 i2c->frequency(400000); // I2C Fast Mode - 400kHz
eencae 0:b729d2ce03bd 14 leds = new BusOut(LED4,LED3,LED2,LED1);
el14rirr 2:43910fab41ca 15
eencae 0:b729d2ce03bd 16 }
el14rirr 2:43910fab41ca 17
eencae 0:b729d2ce03bd 18 int SRF02::getDistanceCm()
eencae 0:b729d2ce03bd 19 {
eencae 0:b729d2ce03bd 20 char data[2];
eencae 0:b729d2ce03bd 21
eencae 0:b729d2ce03bd 22 // need to send CM command to command register
eencae 0:b729d2ce03bd 23 data[0] = CMD_REG;
eencae 0:b729d2ce03bd 24 data[1] = CM_CMD;
eencae 0:b729d2ce03bd 25 int ack = i2c->write(SRF02_W_ADD,data,2);
eencae 0:b729d2ce03bd 26 if (ack)
eencae 0:b729d2ce03bd 27 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
eencae 0:b729d2ce03bd 28
eencae 0:b729d2ce03bd 29 // this will start the sensor ranging, the datasheet suggests a delay of at least 65 ms before reading the result
eencae 0:b729d2ce03bd 30 wait_ms(70);
eencae 0:b729d2ce03bd 31
eencae 0:b729d2ce03bd 32 // we can now read the result - tell the sensor we want the high byte
eencae 0:b729d2ce03bd 33 char reg = RANGE_H_REG;
eencae 0:b729d2ce03bd 34 ack = i2c->write(SRF02_W_ADD,&reg,1);
eencae 0:b729d2ce03bd 35 if (ack)
eencae 0:b729d2ce03bd 36 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
eencae 0:b729d2ce03bd 37
eencae 0:b729d2ce03bd 38 // if we read two bytes, the register is automatically incremented (H and L)
eencae 0:b729d2ce03bd 39 ack = i2c->read(SRF02_R_ADD,data,2);
eencae 0:b729d2ce03bd 40 if (ack)
eencae 0:b729d2ce03bd 41 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
el14rirr 2:43910fab41ca 42
eencae 0:b729d2ce03bd 43 // high byte is first, then low byte, so combine into 16-bit value
eencae 0:b729d2ce03bd 44 return (data[0] << 8) | data[1];
eencae 0:b729d2ce03bd 45 }
eencae 0:b729d2ce03bd 46
el14rirr 2:43910fab41ca 47
eencae 0:b729d2ce03bd 48 void SRF02::error()
eencae 0:b729d2ce03bd 49 {
eencae 0:b729d2ce03bd 50 while(1) {
eencae 0:b729d2ce03bd 51 leds->write(15);
eencae 0:b729d2ce03bd 52 wait(0.1);
eencae 0:b729d2ce03bd 53 leds->write(0);
eencae 0:b729d2ce03bd 54 wait(0.1);
eencae 0:b729d2ce03bd 55 }
eencae 0:b729d2ce03bd 56 }