Takashi Koyama
UART Package with COBS
Dependents: TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod
UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う
手順（送信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める（intなど値型を1個だけ送ることも可能） struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し（受信側とそろえる）構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと
手順（受信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される
Diff: UsaPack.cpp
- Revision:
- 0:8adbff0ff843
- Child:
- 1:7d6e751f5986
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/UsaPack.cpp Fri Apr 23 18:53:23 2021 +0000
@@ -0,0 +1,52 @@
+#include "UsaPack.hpp"
+#include "mbed.h"
+
+void UsaPack::Receive()
+{
+
+}
+
+UsaPack::UsaPack(PinName tx, PinName rx, int baud)
+ :serial(tx, rx, baud), uart_index(0), package_index(0)
+{
+ serial.attach(this, &UsaPack::Receive, Serial::RxIrq);
+ for (int i = 0; i < uart_size; i++)
+ {
+ uart_buffer[i] = '\0';
+ }
+}
+
+void UsaPack::CobsEncode(uint8_t data[], int length, uint8_t send_data[])
+{
+ int last_zero = 0;
+ for (int i = 0; i < length; i++)
+ {
+ if (data[i] == 0)
+ {
+ send_data[last_zero] = i - last_zero + 1;
+ last_zero = i + 1;
+ }
+ else
+ {
+ send_data[i + 1] = data[i];
+ }
+ }
+ send_data[last_zero] = length - last_zero + 1;
+ send_data[length + 1] = 0;
+}
+
+void UsaPack::CobsDecode(uint8_t receive_data[], int length, uint8_t data[])
+{
+ int next_zero;
+ next_zero = receive_data[0] - 1;
+ for (int i = 0; i < length; i++)
+ {
+ data[i] = receive_data[i + 1];
+ }
+ while (next_zero < length)
+ {
+ data[next_zero] = 0;
+ next_zero += receive_data[next_zero + 1];
+ }
+}
+