Takashi Koyama / UsaPack

UART Package with COBS

Dependents:   TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod

UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う

手順（送信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める（intなど値型を1個だけ送ることも可能） struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し（受信側とそろえる）構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと

手順（受信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される

UsaPack.cpp

Committer:
cocorlow
Date:
2021-04-23
Revision:
0:8adbff0ff843
Child:
1:7d6e751f5986

File content as of revision 0:8adbff0ff843:

#include "UsaPack.hpp"
#include "mbed.h"

void UsaPack::Receive()
{
    
}

UsaPack::UsaPack(PinName tx, PinName rx, int baud)
    :serial(tx, rx, baud), uart_index(0), package_index(0)
{
    serial.attach(this, &UsaPack::Receive, Serial::RxIrq);
    for (int i = 0; i < uart_size; i++)
    {
        uart_buffer[i] = '\0';
    }
}

void UsaPack::CobsEncode(uint8_t data[], int length, uint8_t send_data[])
{
    int last_zero = 0;
    for (int i = 0; i < length; i++)
    {
        if (data[i] == 0)
        {
            send_data[last_zero] = i - last_zero + 1;
            last_zero = i + 1;
        }
        else
        {
            send_data[i + 1] = data[i];
        }
    }
    send_data[last_zero] = length - last_zero + 1;
    send_data[length + 1] = 0;
}

void UsaPack::CobsDecode(uint8_t receive_data[], int length, uint8_t data[])
{
    int next_zero;
    next_zero = receive_data[0] - 1;
    for (int i = 0; i < length; i++)
    {
        data[i] = receive_data[i + 1];
    }
    while (next_zero < length)
    {
        data[next_zero] = 0;
        next_zero += receive_data[next_zero + 1];
    }
}