Takashi Koyama / UsaPack

UART Package with COBS

Dependents:   TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod

UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う

手順（送信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める（intなど値型を1個だけ送ることも可能） struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し（受信側とそろえる）構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと

手順（受信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される

Diff: UsaPack.cpp

Revision:
1:7d6e751f5986
Parent:
0:8adbff0ff843
Child:
2:1096fc8201a3
--- a/UsaPack.cpp	Fri Apr 23 18:53:23 2021 +0000
+++ b/UsaPack.cpp	Sat Apr 24 04:18:05 2021 +0000
@@ -3,7 +3,43 @@
 
 void UsaPack::Receive()
 {
-    
+    while (serial.readable())
+    {
+        char c;
+        c = serial.getc();
+        uart_buffer[uart_index] = c;
+        uart_index = (uart_index + 1) % uart_size;
+        if (c == '\0')
+        {
+            Decode();
+        }
+    }
+}
+
+void UsaPack::Decode()
+{
+    char data[uart_size];
+    CobsDecode(uart_buffer, uart_index-2, data);
+    union
+    {
+        char c[4];
+        int a;
+    } _address;
+    for (int i = 0; i < 4; i++)
+    {
+        _address.c[i] = data[i];
+    }
+    for (int i = 0; i < package_index; i++)
+    {
+        if (package_address[i] == _address.a)
+        {
+            for (int j = 0; j < package_size[i]; j++)
+            {
+                *((char*)(package_object[i])+j) = data[j+4];
+            }
+            break;
+        }
+    }
 }
 
 UsaPack::UsaPack(PinName tx, PinName rx, int baud)
@@ -16,7 +52,7 @@
     }
 }
 
-void UsaPack::CobsEncode(uint8_t data[], int length, uint8_t send_data[])
+void UsaPack::CobsEncode(char data[], int length, char send_data[])
 {
     int last_zero = 0;
     for (int i = 0; i < length; i++)
@@ -35,7 +71,7 @@
     send_data[length + 1] = 0;
 }
 
-void UsaPack::CobsDecode(uint8_t receive_data[], int length, uint8_t data[])
+void UsaPack::CobsDecode(char receive_data[], int length, char data[])
 {
     int next_zero;
     next_zero = receive_data[0] - 1;