Takashi Koyama / UsaPack

UART Package with COBS

Dependents:   TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod

UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う

手順（送信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める（intなど値型を1個だけ送ることも可能） struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し（受信側とそろえる）構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと

手順（受信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される

Diff: UsaPack.cpp

Revision:
4:844eff5a2fa8
Parent:
3:526f824b50ef
--- a/UsaPack.cpp	Mon Apr 26 11:33:25 2021 +0000
+++ b/UsaPack.cpp	Sun May 23 23:12:43 2021 +0000
@@ -38,22 +38,37 @@
 {
     char data[receive_size];
     CobsDecode(receive_buffer, receive_index-2, data);
-    union
+    union c4
     {
         char c[4];
         int a;
-    } _address;
+    };
+    c4 _address;
+    c4 _checksum;
     for (int i = 0; i < 4; i++)
     {
         _address.c[i] = data[i];
     }
+    for (int i = 0; i < 4; i++)
+    {
+        _checksum.c[i] = data[i+4];
+    }
     for (int i = 0; i < package_index; i++)
     {
         if (package_address[i] == _address.a)
         {
+            int checksum = 0;
             for (int j = 0; j < package_size[i]; j++)
             {
-                *((char*)(package_object[i])+j) = data[j+4];
+                checksum += data[j+8];
+            }
+            if (_checksum.a != checksum)
+            {
+                return;
+            }
+            for (int j = 0; j < package_size[i]; j++)
+            {
+                *((char*)(package_object[i])+j) = data[j+8];
             }
             break;
         }