UART Package with COBS
Dependents: TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod
UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う
手順(送信側) [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める(intなど値型を1個だけ送ることも可能) struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し(受信側とそろえる)構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと
手順(受信側) [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される
Diff: UsaPack.cpp
- Revision:
- 4:844eff5a2fa8
- Parent:
- 3:526f824b50ef
diff -r 526f824b50ef -r 844eff5a2fa8 UsaPack.cpp --- a/UsaPack.cpp Mon Apr 26 11:33:25 2021 +0000 +++ b/UsaPack.cpp Sun May 23 23:12:43 2021 +0000 @@ -38,22 +38,37 @@ { char data[receive_size]; CobsDecode(receive_buffer, receive_index-2, data); - union + union c4 { char c[4]; int a; - } _address; + }; + c4 _address; + c4 _checksum; for (int i = 0; i < 4; i++) { _address.c[i] = data[i]; } + for (int i = 0; i < 4; i++) + { + _checksum.c[i] = data[i+4]; + } for (int i = 0; i < package_index; i++) { if (package_address[i] == _address.a) { + int checksum = 0; for (int j = 0; j < package_size[i]; j++) { - *((char*)(package_object[i])+j) = data[j+4]; + checksum += data[j+8]; + } + if (_checksum.a != checksum) + { + return; + } + for (int j = 0; j < package_size[i]; j++) + { + *((char*)(package_object[i])+j) = data[j+8]; } break; }