涼太郎 中村 / Move

k

Dependents:   3rdcompfixstart 2ndcomp 4thcomp 6th33222_copy

Fork of Move by Tk A

move.h

Committer:
choutin
Date:
2016-09-11
Revision:
13:4501c9202500
Parent:
7:7f1721542753
Child:
14:138af628d979

File content as of revision 13:4501c9202500:

#define ALLOW_RAD   0.008
#define CW          true
#define CCW         false
 
#define X_PLUS        1
#define Y_PLUS        2
#define X_MINUS       -1
#define Y_MINUS       -2             
 
//モーター初期化
void initmotor(int);
 
//指定速度で動く
void move(int left,int right);
 
//角度の微調整
void hosei_turn(float pt, bool cw, float rad);
 
//好きな向きに回転
void turnrad(float rad);
 
//反時計周り
void turnrad_cw(float rad, int team);
 
//時計周り
void turnrad_ccw(float rad, int team);
 
//好きな場所へ行く
void pmove(int x, int y);
 
//斜め移動版
void pmove2(int x, int y);
 
//300(mm)x正方向にバック
void back300();
 
//x負方向にバック
void nxback300();
 
//y正方向にバック
void pyback300(int team);
 
//y負方向にバック
void nyback300(int team);
 
//一番近い2n*PIを返す
float nearPi(float rad);
 
//現在地から(x,y)へのatan。戻り値は -PIからPI
float giveatan(int x, int y);

void movelength(int length);