Diff: move.h

Revision:

13:4501c9202500

Parent:

7:7f1721542753

Child:

14:138af628d979

--- a/move.h	Fri Sep 09 05:43:40 2016 +0000
+++ b/move.h	Sun Sep 11 11:39:42 2016 +0000
@@ -1,28 +1,52 @@
 #define ALLOW_RAD   0.008
 #define CW          true
 #define CCW         false
-
+ 
 #define X_PLUS        1
 #define Y_PLUS        2
 #define X_MINUS       -1
 #define Y_MINUS       -2             
-
-void initmotor();
-
+ 
+//モーター初期化
+void initmotor(int);
+ 
+//指定速度で動く
 void move(int left,int right);
-
-void turn_cw();
-
-void turn_ccw();
-
+ 
+//角度の微調整
 void hosei_turn(float pt, bool cw, float rad);
-
+ 
 //好きな向きに回転
-void turn_abs_rad(float rad);
-
+void turnrad(float rad);
+ 
+//反時計周り
+void turnrad_cw(float rad, int team);
+ 
+//時計周り
+void turnrad_ccw(float rad, int team);
+ 
 //好きな場所へ行く
 void pmove(int x, int y);
-
+ 
+//斜め移動版
+void pmove2(int x, int y);
+ 
+//300(mm)x正方向にバック
 void back300();
+ 
+//x負方向にバック
+void nxback300();
+ 
+//y正方向にバック
+void pyback300(int team);
+ 
+//y負方向にバック
+void nyback300(int team);
+ 
+//一番近い2n*PIを返す
+float nearPi(float rad);
+ 
+//現在地から(x,y)へのatan。戻り値は -PIからPI
+float giveatan(int x, int y);
 
-//void back(int x, int y);
\ No newline at end of file
+void movelength(int length);