Francisco Javier Borrego Cejudo
That is the code i use in my project, consist in hand what is controlled by a glove with sensors flex. I will explain all the factors and the tips i use in my code.
Dependencies: flex_sensor mbed Servo
Here we have the code of the both sides of the project, the part will control the arm and the part will move our arm.
Revision 2:0f0535b697ce, committed 2015-07-01
- Comitter:
- Ronjea
- Date:
- Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000
- Parent:
- 1:8347f6c06e1c
- Commit message:
- change;
Changed in this revision
--- a/gloveSensorSend.lib Wed Jul 01 08:52:31 2015 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -http://developer.mbed.org/users/Ronjea/code/gloveSensorSend/#17ebf84f093c
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/gloveSensorSend/flex_sensor.lib Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/s_meika/code/flex_sensor/#689bf33a6c3f
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/gloveSensorSend/gloveSensorSend.cpp Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000
@@ -0,0 +1,142 @@
+#include "mbed.h"
+#include "flex_sensor.h"
+
+Serial xbee1(PA_11, PA_12); //Initalise xbee_lib
+Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms
+
+// Declaramos los pines analogicos de los cuales vamos a leer los valores que necesitamos
+flex_sensor chico_flex(A0);
+flex_sensor gordo_flex(A1);
+flex_sensor indice_flex(A2);
+flex_sensor corte_flex(A3);
+flex_sensor anillo_flex(A4);
+
+//Variable donde guardaremos de la posicion de nuestros dedos y con las que vamos a operar
+int chicoPosicion, gordoPosicion, anilloPosicion, indicePosicion, cortePosicion,
+ chicoCerrado, gordoCerrado, anilloCerrado, indiceCerrado, corteCerrado,
+ chicoAbierto, gordoAbierto, anilloAbierto, indiceAbierto, corteAbierto;
+/* Estas variables son las que vamos a mandar a traves del XBee, como solo se pueden mandar bytes
+ y nuestro numero a enviar es de menos de 1 byte siempre le hacemos la conversion al final*/
+int8_t chicoPosicionMandar, gordoPosicionMandar, anilloPosicionMandar,
+ indicePosicionMandar, cortePosicionMandar;
+unsigned int hextoint(const char *hex);
+uint8_t reescala(int value, int inMin, int inMax, int outMin, int outMax) {
+ return (value - inMin) * (outMax - outMin) / (inMax - inMin) + outMin;
+}
+
+int main() {
+ xbee1.baud(38400);
+ chicoAbierto = 3600;
+ gordoAbierto = 3200;
+ anilloAbierto = 3220;
+ indiceAbierto = 3400;
+ corteAbierto = 3400;
+
+ chicoCerrado = chico_flex.get_raw_value();
+ gordoCerrado = gordo_flex.get_raw_value();
+ anilloCerrado = anillo_flex.get_raw_value();
+ indiceCerrado = indice_flex.get_raw_value();
+ corteCerrado = corte_flex.get_raw_value();
+
+ while (1) {
+
+ //Traducimos el valor analogico de entrada del sensor a grados
+ //con el reescalado y asi obtener la posicion
+ //Estos son los valores que van a ser mandados
+ chicoPosicion = chico_flex.get_raw_value();
+ gordoPosicion = gordo_flex.get_raw_value();
+ anilloPosicion = anillo_flex.get_raw_value();
+ indicePosicion = indice_flex.get_raw_value();
+ cortePosicion = corte_flex.get_raw_value();
+ pc.printf("Valor minimo o maximo indice %d\r\n", indicePosicion);
+ pc.printf("Valor minimo o maximo gordo %d\r\n", gordoPosicion);
+ pc.printf("Valor minimo o maximo anillo %d\r\n", anilloPosicion);
+ pc.printf("Valor minimo o maximo chico %d\r\n", chicoPosicion);
+
+ //Abierto
+ if (gordoPosicion > 3200) {
+ gordoAbierto = 3200;
+ gordoPosicion = gordoAbierto;
+ } else if (gordoPosicion < gordoAbierto) {
+ gordoAbierto = gordoPosicion;
+ }
+ if (indicePosicion > 3300) {
+ indiceAbierto = 3300;
+ indicePosicion = indiceAbierto;
+ } else if (indicePosicion > indiceAbierto) {
+ indiceAbierto = indicePosicion;
+ }
+ if (cortePosicion > 3400) {
+
+ corteAbierto = 3400;
+ cortePosicion = corteAbierto;
+ } else if (cortePosicion > corteAbierto) {
+ corteAbierto = cortePosicion;
+ }
+ if (anilloPosicion > 3220) {
+ anilloAbierto = 3220;
+ anilloPosicion = anilloAbierto;
+ } else if (anilloPosicion > anilloAbierto) {
+ anilloAbierto = anilloPosicion;
+ }
+ if (chicoPosicion > 3600) {
+ chicoAbierto = 3600;
+ chicoPosicion = chicoAbierto;
+ } else if (chicoPosicion > chicoAbierto) {
+ chicoAbierto = chicoPosicion;
+ }
+
+ //Cerrado
+ if (gordoPosicion < 2450) {
+ gordoCerrado = 2450;
+ gordoPosicion = gordoCerrado;
+ } else if (gordoPosicion < gordoCerrado) {
+ gordoCerrado = gordoPosicion;
+ }
+ if (indicePosicion < 2500) {
+ indiceCerrado = 2500;
+ indicePosicion = indiceCerrado;
+ } else if (indicePosicion < indiceCerrado) {
+ indiceCerrado = indicePosicion;
+
+ }
+ if (cortePosicion < 2500) {
+ corteCerrado = 2500;
+ cortePosicion = corteCerrado;
+ } else if (cortePosicion < corteCerrado) {
+ corteCerrado = cortePosicion;
+ }
+ if (anilloPosicion < 2360) {
+ anilloCerrado = 2360;
+ anilloPosicion = anilloCerrado;
+ } else if (anilloPosicion < anilloCerrado) {
+ anilloCerrado = anilloPosicion;
+ }
+ if (chicoPosicion < 2450) {
+ chicoCerrado = 2450;
+ chicoPosicion = chicoCerrado;
+ } else if (chicoPosicion < chicoCerrado) {
+ chicoCerrado = chicoPosicion;
+ }
+ //Cerrado significa que esta sin fuerza y abierto forzado
+ chicoPosicionMandar = reescala(chicoPosicion, chicoCerrado,
+ chicoAbierto, -10, 90);
+ gordoPosicionMandar = reescala(gordoPosicion, gordoCerrado,
+ gordoAbierto, -10, 90);
+ anilloPosicionMandar = reescala(anilloPosicion, anilloCerrado,
+ anilloAbierto, -25, 90);
+ indicePosicionMandar = reescala(indicePosicion, indiceCerrado,
+ indiceAbierto, -35, 90);
+ cortePosicionMandar = reescala(cortePosicion, corteCerrado,
+ corteAbierto, -20, 90);
+ pc.printf("%d", cortePosicionMandar);
+
+ xbee1.printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0x7E, chicoPosicionMandar,
+ gordoPosicionMandar, anilloPosicionMandar, indicePosicionMandar,
+ cortePosicionMandar, 0x0D);
+ pc.printf("%c,%d,%c", 0x7E, chicoPosicionMandar, 0x0D);
+
+ wait_ms(30);
+
+ }
+}
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/gloveSensorSend/mbed.bld Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/7cff1c4259d7 \ No newline at end of file
--- a/handServoReciever.lib Wed Jul 01 08:52:31 2015 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -http://developer.mbed.org/users/Ronjea/code/handServoReciever/#3c6e54cb905d
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/handServoReciever/Servo.lib Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/simon/code/Servo/#36b69a7ced07
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/handServoReciever/handServoReciever.cpp Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000
@@ -0,0 +1,68 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+Serial xbee1(PA_11, PA_12); //Inicializamos el xbee
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+Servo chico(D9);
+Servo gordo(D3);
+Servo indice(D5);
+Servo corte(D6);
+Servo anillo(D10);
+
+int8_t chicoPosicion, gordoPosicion, anilloPosicion, indicePosicion,
+ cortePosicion;
+char finalDeTrama;
+void calibrarServos();
+void calibrarServos() {
+ chico.calibrate(0.00095, 90);
+ chico.position(-10);
+ gordo.calibrate(0.00095, 90);
+ gordo.position(-10);
+ indice.calibrate(0.00095, 90);
+ indice.position(-20);
+ corte.calibrate(0.00095, 90);
+ corte.position(-10);
+ anillo.calibrate(0.00095, 90);
+ anillo.position(-10);
+}
+
+int main() {
+ calibrarServos(); // Con esta funcion calibramos los servos y los ponemos en su posicion
+ xbee1.baud(38400);
+ while (1) {
+
+ //Traducimos el valor analogico de entrada del sensor a grados
+ //con el reescalado y asi obtener la posicion
+ if (xbee1.readable()) {
+ if (xbee1.getc() == 0x7E) {
+ //Recogemos las variables en el orden que
+ //necesitamos para que se muevan los dedos
+ chicoPosicion = xbee1.getc();
+ gordoPosicion = xbee1.getc();
+ anilloPosicion = xbee1.getc();
+ indicePosicion = xbee1.getc();
+ cortePosicion = xbee1.getc();
+ finalDeTrama = xbee1.getc();
+ pc.printf("Esto es : %d \r\n", cortePosicion);
+ if (finalDeTrama == 0x0D) {
+ pc.printf("Trama correcta \r\n");
+
+ chico.position(chicoPosicion);
+ gordo.position(gordoPosicion);
+ anillo.position(anilloPosicion);
+ indice.position(indicePosicion);
+ corte.position(cortePosicion);
+
+ } else {
+ pc.printf("Trama INCORRECTA \r\n");
+ }
+ }
+ }
+
+ }
+
+ //Movemos a la posicion los dedos dandole la informacion necesaria a los servos.
+ wait_ms(30);
+
+}
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/handServoReciever/mbed.bld Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/7cff1c4259d7 \ No newline at end of file