Francisco Javier Borrego Cejudo / RoboticHand

That is the code i use in my project, consist in hand what is controlled by a glove with sensors flex. I will explain all the factors and the tips i use in my code.

Dependencies:   flex_sensor mbed Servo

Here we have the code of the both sides of the project, the part will control the arm and the part will move our arm.

gloveSensorSend/gloveSensorSend.cpp@2:0f0535b697ce, 2015-07-01 (annotated)

Committer:
Ronjea
Date:
Wed Jul 01 08:54:01 2015 +0000
Revision:
2:0f0535b697ce
change;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Ronjea 2:0f0535b697ce 1 #include "mbed.h"
Ronjea 2:0f0535b697ce 2 #include "flex_sensor.h"
Ronjea 2:0f0535b697ce 3
Ronjea 2:0f0535b697ce 4 Serial xbee1(PA_11, PA_12); //Initalise xbee_lib
Ronjea 2:0f0535b697ce 5 Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms
Ronjea 2:0f0535b697ce 6
Ronjea 2:0f0535b697ce 7 // Declaramos los pines analogicos de los cuales vamos a leer los valores que necesitamos
Ronjea 2:0f0535b697ce 8 flex_sensor chico_flex(A0);
Ronjea 2:0f0535b697ce 9 flex_sensor gordo_flex(A1);
Ronjea 2:0f0535b697ce 10 flex_sensor indice_flex(A2);
Ronjea 2:0f0535b697ce 11 flex_sensor corte_flex(A3);
Ronjea 2:0f0535b697ce 12 flex_sensor anillo_flex(A4);
Ronjea 2:0f0535b697ce 13
Ronjea 2:0f0535b697ce 14 //Variable donde guardaremos de la posicion de nuestros dedos y con las que vamos a operar
Ronjea 2:0f0535b697ce 15 int chicoPosicion, gordoPosicion, anilloPosicion, indicePosicion, cortePosicion,
Ronjea 2:0f0535b697ce 16 chicoCerrado, gordoCerrado, anilloCerrado, indiceCerrado, corteCerrado,
Ronjea 2:0f0535b697ce 17 chicoAbierto, gordoAbierto, anilloAbierto, indiceAbierto, corteAbierto;
Ronjea 2:0f0535b697ce 18 /* Estas variables son las que vamos a mandar a traves del XBee, como solo se pueden mandar bytes
Ronjea 2:0f0535b697ce 19 y nuestro numero a enviar es de menos de 1 byte siempre le hacemos la conversion al final*/
Ronjea 2:0f0535b697ce 20 int8_t chicoPosicionMandar, gordoPosicionMandar, anilloPosicionMandar,
Ronjea 2:0f0535b697ce 21 indicePosicionMandar, cortePosicionMandar;
Ronjea 2:0f0535b697ce 22 unsigned int hextoint(const char *hex);
Ronjea 2:0f0535b697ce 23 uint8_t reescala(int value, int inMin, int inMax, int outMin, int outMax) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 24 return (value - inMin) * (outMax - outMin) / (inMax - inMin) + outMin;
Ronjea 2:0f0535b697ce 25 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 26
Ronjea 2:0f0535b697ce 27 int main() {
Ronjea 2:0f0535b697ce 28 xbee1.baud(38400);
Ronjea 2:0f0535b697ce 29 chicoAbierto = 3600;
Ronjea 2:0f0535b697ce 30 gordoAbierto = 3200;
Ronjea 2:0f0535b697ce 31 anilloAbierto = 3220;
Ronjea 2:0f0535b697ce 32 indiceAbierto = 3400;
Ronjea 2:0f0535b697ce 33 corteAbierto = 3400;
Ronjea 2:0f0535b697ce 34
Ronjea 2:0f0535b697ce 35 chicoCerrado = chico_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 36 gordoCerrado = gordo_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 37 anilloCerrado = anillo_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 38 indiceCerrado = indice_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 39 corteCerrado = corte_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 40
Ronjea 2:0f0535b697ce 41 while (1) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 42
Ronjea 2:0f0535b697ce 43 //Traducimos el valor analogico de entrada del sensor a grados
Ronjea 2:0f0535b697ce 44 //con el reescalado y asi obtener la posicion
Ronjea 2:0f0535b697ce 45 //Estos son los valores que van a ser mandados
Ronjea 2:0f0535b697ce 46 chicoPosicion = chico_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 47 gordoPosicion = gordo_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 48 anilloPosicion = anillo_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 49 indicePosicion = indice_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 50 cortePosicion = corte_flex.get_raw_value();
Ronjea 2:0f0535b697ce 51 pc.printf("Valor minimo o maximo indice %d\r\n", indicePosicion);
Ronjea 2:0f0535b697ce 52 pc.printf("Valor minimo o maximo gordo %d\r\n", gordoPosicion);
Ronjea 2:0f0535b697ce 53 pc.printf("Valor minimo o maximo anillo %d\r\n", anilloPosicion);
Ronjea 2:0f0535b697ce 54 pc.printf("Valor minimo o maximo chico %d\r\n", chicoPosicion);
Ronjea 2:0f0535b697ce 55
Ronjea 2:0f0535b697ce 56 //Abierto
Ronjea 2:0f0535b697ce 57 if (gordoPosicion > 3200) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 58 gordoAbierto = 3200;
Ronjea 2:0f0535b697ce 59 gordoPosicion = gordoAbierto;
Ronjea 2:0f0535b697ce 60 } else if (gordoPosicion < gordoAbierto) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 61 gordoAbierto = gordoPosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 62 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 63 if (indicePosicion > 3300) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 64 indiceAbierto = 3300;
Ronjea 2:0f0535b697ce 65 indicePosicion = indiceAbierto;
Ronjea 2:0f0535b697ce 66 } else if (indicePosicion > indiceAbierto) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 67 indiceAbierto = indicePosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 68 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 69 if (cortePosicion > 3400) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 70
Ronjea 2:0f0535b697ce 71 corteAbierto = 3400;
Ronjea 2:0f0535b697ce 72 cortePosicion = corteAbierto;
Ronjea 2:0f0535b697ce 73 } else if (cortePosicion > corteAbierto) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 74 corteAbierto = cortePosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 75 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 76 if (anilloPosicion > 3220) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 77 anilloAbierto = 3220;
Ronjea 2:0f0535b697ce 78 anilloPosicion = anilloAbierto;
Ronjea 2:0f0535b697ce 79 } else if (anilloPosicion > anilloAbierto) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 80 anilloAbierto = anilloPosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 81 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 82 if (chicoPosicion > 3600) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 83 chicoAbierto = 3600;
Ronjea 2:0f0535b697ce 84 chicoPosicion = chicoAbierto;
Ronjea 2:0f0535b697ce 85 } else if (chicoPosicion > chicoAbierto) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 86 chicoAbierto = chicoPosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 87 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 88
Ronjea 2:0f0535b697ce 89 //Cerrado
Ronjea 2:0f0535b697ce 90 if (gordoPosicion < 2450) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 91 gordoCerrado = 2450;
Ronjea 2:0f0535b697ce 92 gordoPosicion = gordoCerrado;
Ronjea 2:0f0535b697ce 93 } else if (gordoPosicion < gordoCerrado) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 94 gordoCerrado = gordoPosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 95 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 96 if (indicePosicion < 2500) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 97 indiceCerrado = 2500;
Ronjea 2:0f0535b697ce 98 indicePosicion = indiceCerrado;
Ronjea 2:0f0535b697ce 99 } else if (indicePosicion < indiceCerrado) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 100 indiceCerrado = indicePosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 101
Ronjea 2:0f0535b697ce 102 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 103 if (cortePosicion < 2500) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 104 corteCerrado = 2500;
Ronjea 2:0f0535b697ce 105 cortePosicion = corteCerrado;
Ronjea 2:0f0535b697ce 106 } else if (cortePosicion < corteCerrado) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 107 corteCerrado = cortePosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 108 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 109 if (anilloPosicion < 2360) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 110 anilloCerrado = 2360;
Ronjea 2:0f0535b697ce 111 anilloPosicion = anilloCerrado;
Ronjea 2:0f0535b697ce 112 } else if (anilloPosicion < anilloCerrado) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 113 anilloCerrado = anilloPosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 114 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 115 if (chicoPosicion < 2450) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 116 chicoCerrado = 2450;
Ronjea 2:0f0535b697ce 117 chicoPosicion = chicoCerrado;
Ronjea 2:0f0535b697ce 118 } else if (chicoPosicion < chicoCerrado) {
Ronjea 2:0f0535b697ce 119 chicoCerrado = chicoPosicion;
Ronjea 2:0f0535b697ce 120 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 121 //Cerrado significa que esta sin fuerza y abierto forzado
Ronjea 2:0f0535b697ce 122 chicoPosicionMandar = reescala(chicoPosicion, chicoCerrado,
Ronjea 2:0f0535b697ce 123 chicoAbierto, -10, 90);
Ronjea 2:0f0535b697ce 124 gordoPosicionMandar = reescala(gordoPosicion, gordoCerrado,
Ronjea 2:0f0535b697ce 125 gordoAbierto, -10, 90);
Ronjea 2:0f0535b697ce 126 anilloPosicionMandar = reescala(anilloPosicion, anilloCerrado,
Ronjea 2:0f0535b697ce 127 anilloAbierto, -25, 90);
Ronjea 2:0f0535b697ce 128 indicePosicionMandar = reescala(indicePosicion, indiceCerrado,
Ronjea 2:0f0535b697ce 129 indiceAbierto, -35, 90);
Ronjea 2:0f0535b697ce 130 cortePosicionMandar = reescala(cortePosicion, corteCerrado,
Ronjea 2:0f0535b697ce 131 corteAbierto, -20, 90);
Ronjea 2:0f0535b697ce 132 pc.printf("%d", cortePosicionMandar);
Ronjea 2:0f0535b697ce 133
Ronjea 2:0f0535b697ce 134 xbee1.printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0x7E, chicoPosicionMandar,
Ronjea 2:0f0535b697ce 135 gordoPosicionMandar, anilloPosicionMandar, indicePosicionMandar,
Ronjea 2:0f0535b697ce 136 cortePosicionMandar, 0x0D);
Ronjea 2:0f0535b697ce 137 pc.printf("%c,%d,%c", 0x7E, chicoPosicionMandar, 0x0D);
Ronjea 2:0f0535b697ce 138
Ronjea 2:0f0535b697ce 139 wait_ms(30);
Ronjea 2:0f0535b697ce 140
Ronjea 2:0f0535b697ce 141 }
Ronjea 2:0f0535b697ce 142 }