Jimmy Maingam / StrategieLibRobot1

sequences des strats

Strategie.cpp@5:aa69d0e17c4e, 2019-05-29 (annotated)

Committer:
JimmyAREM
Date:
Wed May 29 11:20:45 2019 +0000
Revision:
5:aa69d0e17c4e
Parent:
4:7a9a9720e4d0
Child:
6:db41c3f7245e
c

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JimmyAREM 0:a89fe490343e 1 #include "Strategie.h"
JimmyAREM 0:a89fe490343e 2
JimmyAREM 0:a89fe490343e 3 char bufferScore[3]={'0','0','0'};
JimmyAREM 1:785b37686185 4
JimmyAREM 0:a89fe490343e 5 bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 6 int typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 7
JimmyAREM 0:a89fe490343e 8 extern int distanceUltrasonGauche;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 9 extern int distanceUltrasonDroit;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 10 extern int distanceUltrasonArriere;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 11
JimmyAREM 0:a89fe490343e 12 extern int distanceTOF1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 13 extern int distanceTOF2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 14 extern int distanceTOF3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 15 extern int distanceTOF4;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 16 extern int distanceTOF5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 17
JimmyAREM 0:a89fe490343e 18
JimmyAREM 0:a89fe490343e 19 extern bool stopCapteurs;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 20
JimmyAREM 0:a89fe490343e 21
JimmyAREM 1:785b37686185 22 Timeout tempsArretMvt;
JimmyAREM 1:785b37686185 23
JimmyAREM 1:785b37686185 24
JimmyAREM 1:785b37686185 25
JimmyAREM 0:a89fe490343e 26 void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 27 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 28 bufferScore[0] = n1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 29 bufferScore[1] = n2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 30 bufferScore[2] = n3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 31 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 32 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 33
JimmyAREM 0:a89fe490343e 34 void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 35 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 36 traitementBufferCapteurs();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 37 if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 38 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 39 if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 40 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 41 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 42 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 43 else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 44 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 45 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 46 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 47 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 48 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 49 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 50 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 51 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 52 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 53 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 54 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 55 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 56 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 57
JimmyAREM 1:785b37686185 58 void arretSystem()
JimmyAREM 1:785b37686185 59 {
JimmyAREM 1:785b37686185 60 Pompe pompe(PIN_POMPE);
JimmyAREM 1:785b37686185 61 Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR);
JimmyAREM 1:785b37686185 62 Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE);
JimmyAREM 1:785b37686185 63 Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT);
JimmyAREM 1:785b37686185 64 BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE);
JimmyAREM 1:785b37686185 65 BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT);
JimmyAREM 1:785b37686185 66 deplacement robot;
JimmyAREM 1:785b37686185 67
JimmyAREM 1:785b37686185 68 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 69 robot.arreterRobot();
JimmyAREM 1:785b37686185 70 pompe.desactiver();
JimmyAREM 1:785b37686185 71 }
JimmyAREM 1:785b37686185 72
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 73 /*---------Debut Strategie homologation violet ------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 74
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 75
JimmyAREM 1:785b37686185 76 void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 1:785b37686185 77 {
JimmyAREM 1:785b37686185 78 write(bufferScore);
JimmyAREM 1:785b37686185 79 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 1:785b37686185 80 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 1:785b37686185 81 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 1:785b37686185 82 {
JimmyAREM 1:785b37686185 83 //on attend
JimmyAREM 1:785b37686185 84 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 1:785b37686185 85 }
JimmyAREM 1:785b37686185 86 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 87 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 88 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 1:785b37686185 89 tempsMatch.start();
JimmyAREM 1:785b37686185 90 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 1:785b37686185 91 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 1:785b37686185 92 {
JimmyAREM 1:785b37686185 93 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 1:785b37686185 94
JimmyAREM 1:785b37686185 95 case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
JimmyAREM 1:785b37686185 96 {
JimmyAREM 1:785b37686185 97 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 98 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 99 robot.ligne_droite_basique(127500);
JimmyAREM 1:785b37686185 100 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 101
JimmyAREM 1:785b37686185 102 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 103 }
JimmyAREM 1:785b37686185 104 case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
JimmyAREM 1:785b37686185 105 {
JimmyAREM 1:785b37686185 106 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 107 robot.ligne_droite_basique(60000);
JimmyAREM 1:785b37686185 108 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 109 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 110 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 111 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 112
JimmyAREM 1:785b37686185 113 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 114 }
JimmyAREM 1:785b37686185 115 case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
JimmyAREM 1:785b37686185 116 {
JimmyAREM 1:785b37686185 117 robot.ligne_droite_basique(110000);
JimmyAREM 1:785b37686185 118 updateAndWriteScore('0', '1', '0');
JimmyAREM 1:785b37686185 119 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 120
JimmyAREM 1:785b37686185 121 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 122 }
JimmyAREM 1:785b37686185 123 case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
JimmyAREM 1:785b37686185 124 {
JimmyAREM 1:785b37686185 125 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 1:785b37686185 126 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 1:785b37686185 127 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 128 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 129 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 130
JimmyAREM 1:785b37686185 131 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 132 }
JimmyAREM 1:785b37686185 133 case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
JimmyAREM 1:785b37686185 134 {
JimmyAREM 1:785b37686185 135
JimmyAREM 1:785b37686185 136 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 137 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 138 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 139 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 140 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 141 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 142 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 143 //robot.rotation_rel(180);
JimmyAREM 1:785b37686185 144 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 145
JimmyAREM 1:785b37686185 146 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 147 }
JimmyAREM 1:785b37686185 148 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 1:785b37686185 149 {
JimmyAREM 1:785b37686185 150 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 151 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 152 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 153 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 154 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 155 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 156 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 157 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 158 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 159 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 160
JimmyAREM 1:785b37686185 161 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 162 }
JimmyAREM 1:785b37686185 163
JimmyAREM 1:785b37686185 164 default:
JimmyAREM 1:785b37686185 165 {
JimmyAREM 1:785b37686185 166 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 167 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 168 motors_stop();
JimmyAREM 1:785b37686185 169 }
JimmyAREM 1:785b37686185 170 }
JimmyAREM 1:785b37686185 171 }
JimmyAREM 1:785b37686185 172
JimmyAREM 1:785b37686185 173 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 1:785b37686185 174 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 175 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 176 motors_stop();
JimmyAREM 1:785b37686185 177 while(1);
JimmyAREM 1:785b37686185 178 }
JimmyAREM 1:785b37686185 179
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 180 /*-------Fin Stratégie homologation violet------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 181
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 182
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 183 /*-------Debut Strategie homologation jaune-----------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 184
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 185
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 186 void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 187 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 188 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 189 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 190 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 191 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 192 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 193 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 194 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 195 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 196 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 197 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 198 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 199 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 200 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 201 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 202 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 203 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 204
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 205
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 206 case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 207 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 208 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 209 robot.ligne_droite_basique(127500);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 210 etapeMatch++;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 211
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 212 break;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 213 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 214 case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 215 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 216 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 217 robot.ligne_droite_basique(60000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 218 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 219 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 220 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 221 etapeMatch++;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 222
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 223 break;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 224 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 225 case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 226 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 227 robot.ligne_droite_basique(110000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 228 updateAndWriteScore('0', '1', '0');
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 229 etapeMatch++;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 230
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 231 break;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 232 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 233 case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 234 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 235 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 236 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 237 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 238 etapeMatch++;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 239
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 240 break;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 241 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 242 case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 243 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 244
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 245 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 246 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 247 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 248 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 249 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 250 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 251 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 252 //robot.rotation_rel(180);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 253 etapeMatch++;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 254
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 255 break;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 256 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 257 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 258 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 259 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 260 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 261 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 262 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 263 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 264 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 265 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 266 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 267 etapeMatch++;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 268
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 269 break;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 270 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 271
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 272 default:
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 273 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 274 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 275 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 276 motors_stop();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 277 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 278 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 279 }
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 280
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 281 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 282 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 283 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 284 motors_stop();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 285 while(1);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 286 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 287
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 288 /*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 289
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 290
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 291 /*Debut Strategie classique violet -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 292
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 293
JimmyAREM 0:a89fe490343e 294 void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 295 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 296 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 297 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 298 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 299 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 300 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 301 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 302 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 303 }
JimmyAREM 1:785b37686185 304 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 305 robot.initialisation();//check si modif
JimmyAREM 0:a89fe490343e 306 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 307 tempsMatch.start();
JimmyAREM 5:aa69d0e17c4e 308 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 309 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 310 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 311 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 312
JimmyAREM 0:a89fe490343e 313 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 314 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 315 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 316 robot.ligne_droite_basique(26500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 317 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 318 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 319 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 320
JimmyAREM 0:a89fe490343e 321 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 322 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 323 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 324 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 325 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 326 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 327 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 328 /*robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 329 robot.ligne_droite_basique(130000);*/
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 330 robot.va_au_point(160000,23000,0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 331 brasDroit.activerBras();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 332 robot.ligne_droite_basique(14000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 333 brasDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 334 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 335 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 336
JimmyAREM 0:a89fe490343e 337 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 338 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 339 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 340 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 341 robot.va_au_point(223000,30000,-90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 342 //robot.ligne_droite_basique(54500);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 343 //robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 344 pompe.activer();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 345 robot.poussette(1500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 346 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 347 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 348 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 349 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 350 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 351
JimmyAREM 0:a89fe490343e 352 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 353 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 354 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 355 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 356 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 357 robot.va_au_point(130700,116000,90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 358 robot.ligne_droite_basique(15000);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 359 /*robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 360 robot.ligne_droite_basique(93000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 361 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 362 robot.ligne_droite_basique(104000);*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 363 robot.poussette(1500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 364 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 365 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 366 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 367 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 368
JimmyAREM 0:a89fe490343e 369 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 370 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 371 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 372 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 373 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 374 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 375 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 376 robot.rotation_abs(-134);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 377 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 378 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 379 robot.ligne_droite_basique(116000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 380 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 381 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 382
JimmyAREM 0:a89fe490343e 383 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 384 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 385 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 386 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 387 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 388 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 389 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 390 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 391 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 392 robot.va_au_point(18000,178000,0);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 393 robot.ligne_droite_basique(5000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 394 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 395 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 396 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 397
JimmyAREM 0:a89fe490343e 398 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 399 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 400 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 401 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 402 robot.pente_combo(0, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 403 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 404 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 405 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 406 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 407
JimmyAREM 0:a89fe490343e 408 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 409 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 410 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 411 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 412 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 413 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 414 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 415 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 416 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 417 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 418 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 419
JimmyAREM 0:a89fe490343e 420 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 421 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 422 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 423 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 424 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 425 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 426 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 427
JimmyAREM 0:a89fe490343e 428
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 429 /*-------- Fin Strategie classique violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 430
JimmyAREM 0:a89fe490343e 431
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 432 /*------- Debut Strategie classique Jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 433
JimmyAREM 0:a89fe490343e 434
JimmyAREM 0:a89fe490343e 435 void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 436 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 437 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 438 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 439 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 440 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 441 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 442 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 443 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 444 }
JimmyAREM 1:785b37686185 445 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, 100.0);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 446 robot.initialisation();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 447 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 448 tempsMatch.start();
JimmyAREM 5:aa69d0e17c4e 449 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 450 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 451 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 452 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 453
JimmyAREM 0:a89fe490343e 454 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 455 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 456 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 457 robot.ligne_droite_basique(26500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 458 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 459 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 460 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 461
JimmyAREM 0:a89fe490343e 462 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 463 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 464 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 465 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 466 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 467 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 468 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 469 /*robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 470 robot.ligne_droite_basique(130000);*/
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 471 robot.va_au_point(300000-160000,23000,180);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 472 brasGauche.activerBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 473 robot.ligne_droite_basique(14000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 474 brasGauche .desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 475 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 476 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 477
JimmyAREM 0:a89fe490343e 478 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 479 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 480 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 481 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 482 robot.va_au_point(300000-223000,30000,-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 483 //robot.ligne_droite_basique(54500);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 484 //robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 485 pompe.activer();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 486 robot.poussette(1500);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 487 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 488 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 489 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 490 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 491 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 492
JimmyAREM 0:a89fe490343e 493 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 494 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 495 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 496 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 497 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 498 robot.va_au_point(300000-130700,116000,90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 499 robot.ligne_droite_basique(15000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 500 /*robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 501 robot.ligne_droite_basique(93000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 502 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 503 robot.ligne_droite_basique(104000);*/
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 504 robot.poussette(1500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 505 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 506 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 507 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 508 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 509
JimmyAREM 0:a89fe490343e 510 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 511 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 512 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 513 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 514 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 515 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 516 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 517 robot.rotation_abs(-44);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 518 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 519 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 520 robot.ligne_droite_basique(116000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 521 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 522 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 523
JimmyAREM 0:a89fe490343e 524 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 525 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 526 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 527 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 528 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 529 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 530 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 531 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 532 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 533 robot.va_au_point(300000-18000,178000,180);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 534 robot.ligne_droite_basique(5000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 535 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 536 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 537 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 538
JimmyAREM 0:a89fe490343e 539 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 540 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 541 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 542 {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 543 robot.pente_combo(180, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 544 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 545 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 546 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 547 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 548
JimmyAREM 0:a89fe490343e 549 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 550 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 551 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 552 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 553 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 554 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 555 motors_stop();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 556 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 557 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 558 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 559 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 560
JimmyAREM 0:a89fe490343e 561 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 562 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 563 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 564 motors_stop();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 565 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 566 while(1);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 567 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 568
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 569 /*--------- Fin Strategie classique jaune --------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 570
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 571
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 572 /*--------- Debut Strategie RCVA violet ----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 573
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 574
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 575 void strategieRCVAViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 576 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 577 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 578 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 579 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 580 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 581 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 582 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 583 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 584 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 585 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 586 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 587 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 588 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 589 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 590 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 591
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 592
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 593 /*-------- Fin Strategie RCVA violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 594
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 595
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 596 /*-------- Debut Strategie RCVA jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 597
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 598 void strategieRCVAJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 599 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 600 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 601 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 602 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 603 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 604 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 605 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 606 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 607 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 608 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 609 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 610 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 611 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 612 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 613 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 614
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 615
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 616 /*-------- Fin Strategie RCVA jaune --------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 617
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 618 /*-------- Debut Strategie humiliation violet ---------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 619
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 620 void strategieHumiliationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 621 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 622 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 623 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 624 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 625 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 626 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 627 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 628 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 629 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 630 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 631 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 632 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 633 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 634 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 635 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 636
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 637
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 638 /*--------- Fin Strategie humiliation violet ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 639
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 640
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 641 /*-------- Debut Strategie humiliation jaune ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 642
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 643 void strategieHumiliationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 644 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 645 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 646 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 647 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 648 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 649 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 650 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 651 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 652 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 653 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 654 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 655 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 656 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 657 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 658 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 659
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 660
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 661 /*--------- Fin Strategie humiliation jaune -----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 662
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 663
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 664
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 665