Jimmy Maingam / StrategieLibRobot1

sequences des strats

Strategie.cpp@0:a89fe490343e, 2019-05-20 (annotated)

Committer:
JimmyAREM
Date:
Mon May 20 23:04:57 2019 +0000
Revision:
0:a89fe490343e
Child:
1:785b37686185
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JimmyAREM 0:a89fe490343e 1 #include "Strategie.h"
JimmyAREM 0:a89fe490343e 2
JimmyAREM 0:a89fe490343e 3 char bufferScore[3]={'0','0','0'};
JimmyAREM 0:a89fe490343e 4 //extern I2CSlave i2c;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 5 bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 6
JimmyAREM 0:a89fe490343e 7 extern int distanceUltrasonGauche;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 8 extern int distanceUltrasonDroit;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 9 extern int distanceUltrasonArriere;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 10
JimmyAREM 0:a89fe490343e 11 extern int distanceTOF1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 12 extern int distanceTOF2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 13 extern int distanceTOF3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 14 extern int distanceTOF4;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 15 extern int distanceTOF5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 16
JimmyAREM 0:a89fe490343e 17
JimmyAREM 0:a89fe490343e 18 extern bool stopCapteurs;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 19
JimmyAREM 0:a89fe490343e 20
JimmyAREM 0:a89fe490343e 21 void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 22 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 23 bufferScore[0] = n1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 24 bufferScore[1] = n2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 25 bufferScore[2] = n3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 26 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 27 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 28
JimmyAREM 0:a89fe490343e 29 void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 30 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 31 traitementBufferCapteurs();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 32 if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 33 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 34 if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 35 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 36 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 37 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 38 else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 39 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 40 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 41 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 42 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 43 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 44 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 45 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 46 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 47 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 48 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 49 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 50 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 51 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 52
JimmyAREM 0:a89fe490343e 53 void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 54 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 55 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 56 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 57 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 58 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 59 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 60 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 61 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 62 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 63 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 64 tempsMatch.start();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 65 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 66 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 67 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 68
JimmyAREM 0:a89fe490343e 69 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 70 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 71 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 72 robot.ligne_droite(25000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 73 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 74 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 75 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 76
JimmyAREM 0:a89fe490343e 77 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 78 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 79 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 80 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 81 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 82 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 83 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 84 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 85 robot.ligne_droite(130000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 86 brasDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 87 robot.ligne_droite(16000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 88 brasDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 89 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 90 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 91
JimmyAREM 0:a89fe490343e 92 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 93 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 94 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 95 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 96 robot.ligne_droite(54500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 97 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 98 pompe.activer();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 99 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 100 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 101 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 102 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 103 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 104 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 105
JimmyAREM 0:a89fe490343e 106 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 107 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 108 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 109 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 110
JimmyAREM 0:a89fe490343e 111 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 112 robot.ligne_droite(97000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 113 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 114 robot.ligne_droite(104000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 115 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 116 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 117 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 118 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 119 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 120
JimmyAREM 0:a89fe490343e 121 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 122 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 123 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 124 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 125 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 126 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 127 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 128 robot.rotation_rel(135);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 129 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 130 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 131 robot.ligne_droite(112500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 132 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 133 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 134
JimmyAREM 0:a89fe490343e 135 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 136 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 137 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 138 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 139 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 140 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 141 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 142 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 143 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 144 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 145 robot.ligne_droite(45000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 146 robot.rotation_rel(-42);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 147 robot.ligne_droite(86000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 148 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 149 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 150 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 151 //mettre la fonction pente
JimmyAREM 0:a89fe490343e 152 robot.commande_vitesse(30,30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 153 wait(7);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 154 robot.commande_vitesse(150,150);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 155 wait(3);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 156 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 157 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 158
JimmyAREM 0:a89fe490343e 159 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 160 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 161 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 162 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 163 robot.commande_vitesse(-30,-30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 164 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 165 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 166 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 167 robot.commande_vitesse(-50,-50);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 168 wait_ms(10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 169 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 170 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 171 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 172
JimmyAREM 0:a89fe490343e 173 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 174 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 175 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 176 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 177 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 178 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 179 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 180 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 181 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 182 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 183 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 184
JimmyAREM 0:a89fe490343e 185 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 186 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 187 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 188 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 189 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 190 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 191 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 192
JimmyAREM 0:a89fe490343e 193
JimmyAREM 0:a89fe490343e 194
JimmyAREM 0:a89fe490343e 195
JimmyAREM 0:a89fe490343e 196
JimmyAREM 0:a89fe490343e 197
JimmyAREM 0:a89fe490343e 198 void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 199 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 200 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 201 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 202 int etapeMatch = 5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 203 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 204 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 205 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 206 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 207 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 208 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 209 tempsMatch.start();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 210 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 211 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 212 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 213
JimmyAREM 0:a89fe490343e 214 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 215 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 216 robot.ligne_droite(25000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 217 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 218 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 219 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 220
JimmyAREM 0:a89fe490343e 221 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 222 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 223 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 224 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 225 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 226 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 227 robot.ligne_droite(130000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 228 brasDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 229 robot.ligne_droite(16000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 230 brasDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 231 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 232 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 233
JimmyAREM 0:a89fe490343e 234 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 235 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 236 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 237 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 238 robot.ligne_droite(54500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 239 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 240 pompe.activer();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 241 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 242 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 243 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 244 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 245
JimmyAREM 0:a89fe490343e 246 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 247 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 248 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 249 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 250
JimmyAREM 0:a89fe490343e 251 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 252 robot.ligne_droite(96000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 253 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 254 robot.ligne_droite(104000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 255 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 256 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 257 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 258 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 259 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 260
JimmyAREM 0:a89fe490343e 261 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 262 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 263 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 264 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 265
JimmyAREM 0:a89fe490343e 266 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 267 robot.rotation_rel(-135);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 268 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 269 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 270 robot.ligne_droite(112500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 271 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 272 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 273
JimmyAREM 0:a89fe490343e 274 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 275 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 276 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 277 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 278 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 279 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 280 /*robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 281 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 282 robot.ligne_droite(45000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 283 robot.rotation_rel(-42);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 284 robot.ligne_droite(86000);*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 285 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 286 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 287 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 288 robot.commande_vitesse(30,30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 289 wait(7);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 290 robot.commande_vitesse(150,150);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 291 wait(3);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 292 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 293 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 294
JimmyAREM 0:a89fe490343e 295 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 296 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 297 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 298 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 299 robot.commande_vitesse(-30,-30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 300 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 301 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 302 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 303 robot.commande_vitesse(-50,-50);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 304 wait_ms(10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 305 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 306 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 307 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 308
JimmyAREM 0:a89fe490343e 309 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 310 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 311 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 312 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 313 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 314 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 315 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 316 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 317 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 318 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 319
JimmyAREM 0:a89fe490343e 320 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 321 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 322 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 323 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 324 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 325 }