Jimmy Maingam / StrategieLibRobot1

sequences des strats

Strategie.cpp@3:4810f8316e38, 2019-05-26 (annotated)

Committer:
JimmyAREM
Date:
Sun May 26 14:57:47 2019 +0000
Revision:
3:4810f8316e38
Parent:
2:e0402d1e9ed5
Child:
4:7a9a9720e4d0
s

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UserRevisionLine numberNew contents of line
JimmyAREM 0:a89fe490343e 1 #include "Strategie.h"
JimmyAREM 0:a89fe490343e 2
JimmyAREM 0:a89fe490343e 3 char bufferScore[3]={'0','0','0'};
JimmyAREM 1:785b37686185 4
JimmyAREM 0:a89fe490343e 5 bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 6 bool typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 7
JimmyAREM 0:a89fe490343e 8 extern int distanceUltrasonGauche;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 9 extern int distanceUltrasonDroit;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 10 extern int distanceUltrasonArriere;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 11
JimmyAREM 0:a89fe490343e 12 extern int distanceTOF1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 13 extern int distanceTOF2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 14 extern int distanceTOF3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 15 extern int distanceTOF4;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 16 extern int distanceTOF5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 17
JimmyAREM 0:a89fe490343e 18
JimmyAREM 0:a89fe490343e 19 extern bool stopCapteurs;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 20
JimmyAREM 0:a89fe490343e 21
JimmyAREM 1:785b37686185 22 Timeout tempsArretMvt;
JimmyAREM 1:785b37686185 23
JimmyAREM 1:785b37686185 24
JimmyAREM 1:785b37686185 25
JimmyAREM 0:a89fe490343e 26 void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 27 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 28 bufferScore[0] = n1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 29 bufferScore[1] = n2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 30 bufferScore[2] = n3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 31 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 32 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 33
JimmyAREM 0:a89fe490343e 34 void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 35 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 36 traitementBufferCapteurs();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 37 if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 38 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 39 if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 40 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 41 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 42 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 43 else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 44 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 45 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 46 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 47 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 48 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 49 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 50 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 51 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 52 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 53 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 54 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 55 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 56 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 57
JimmyAREM 1:785b37686185 58 void arretSystem()
JimmyAREM 1:785b37686185 59 {
JimmyAREM 1:785b37686185 60 Pompe pompe(PIN_POMPE);
JimmyAREM 1:785b37686185 61 Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR);
JimmyAREM 1:785b37686185 62 Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE);
JimmyAREM 1:785b37686185 63 Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT);
JimmyAREM 1:785b37686185 64 BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE);
JimmyAREM 1:785b37686185 65 BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT);
JimmyAREM 1:785b37686185 66 deplacement robot;
JimmyAREM 1:785b37686185 67
JimmyAREM 1:785b37686185 68 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 69 robot.arreterRobot();
JimmyAREM 1:785b37686185 70 pompe.desactiver();
JimmyAREM 1:785b37686185 71 }
JimmyAREM 1:785b37686185 72
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 73 /*---------Debut Strategie homologation violet ------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 74
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 75
JimmyAREM 1:785b37686185 76 void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 1:785b37686185 77 {
JimmyAREM 1:785b37686185 78 write(bufferScore);
JimmyAREM 1:785b37686185 79 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 1:785b37686185 80 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 1:785b37686185 81 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 1:785b37686185 82 {
JimmyAREM 1:785b37686185 83 //on attend
JimmyAREM 1:785b37686185 84 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 1:785b37686185 85 }
JimmyAREM 1:785b37686185 86 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 87 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 88 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 1:785b37686185 89 tempsMatch.start();
JimmyAREM 1:785b37686185 90 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 1:785b37686185 91 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 1:785b37686185 92 {
JimmyAREM 1:785b37686185 93 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 1:785b37686185 94
JimmyAREM 1:785b37686185 95 case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
JimmyAREM 1:785b37686185 96 {
JimmyAREM 1:785b37686185 97 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 98 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 99 robot.ligne_droite_basique(127500);
JimmyAREM 1:785b37686185 100 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 101
JimmyAREM 1:785b37686185 102 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 103 }
JimmyAREM 1:785b37686185 104 case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
JimmyAREM 1:785b37686185 105 {
JimmyAREM 1:785b37686185 106 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 107 robot.ligne_droite_basique(60000);
JimmyAREM 1:785b37686185 108 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 109 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 110 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 111 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 112
JimmyAREM 1:785b37686185 113 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 114 }
JimmyAREM 1:785b37686185 115 case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
JimmyAREM 1:785b37686185 116 {
JimmyAREM 1:785b37686185 117 robot.ligne_droite_basique(110000);
JimmyAREM 1:785b37686185 118 updateAndWriteScore('0', '1', '0');
JimmyAREM 1:785b37686185 119 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 120
JimmyAREM 1:785b37686185 121 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 122 }
JimmyAREM 1:785b37686185 123 case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
JimmyAREM 1:785b37686185 124 {
JimmyAREM 1:785b37686185 125 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 1:785b37686185 126 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 1:785b37686185 127 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 128 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 129 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 130
JimmyAREM 1:785b37686185 131 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 132 }
JimmyAREM 1:785b37686185 133 case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
JimmyAREM 1:785b37686185 134 {
JimmyAREM 1:785b37686185 135
JimmyAREM 1:785b37686185 136 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 137 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 138 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 139 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 140 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 141 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 142 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 143 //robot.rotation_rel(180);
JimmyAREM 1:785b37686185 144 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 145
JimmyAREM 1:785b37686185 146 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 147 }
JimmyAREM 1:785b37686185 148 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 1:785b37686185 149 {
JimmyAREM 1:785b37686185 150 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 151 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 152 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 153 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 154 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 155 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 156 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 157 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 158 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 159 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 160
JimmyAREM 1:785b37686185 161 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 162 }
JimmyAREM 1:785b37686185 163
JimmyAREM 1:785b37686185 164 default:
JimmyAREM 1:785b37686185 165 {
JimmyAREM 1:785b37686185 166 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 167 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 168 motors_stop();
JimmyAREM 1:785b37686185 169 }
JimmyAREM 1:785b37686185 170 }
JimmyAREM 1:785b37686185 171 }
JimmyAREM 1:785b37686185 172
JimmyAREM 1:785b37686185 173 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 1:785b37686185 174 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 175 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 176 motors_stop();
JimmyAREM 1:785b37686185 177 while(1);
JimmyAREM 1:785b37686185 178 }
JimmyAREM 1:785b37686185 179
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 180 /*-------Fin Stratégie homologation violet------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 181
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 182
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 183 /*-------Debut Strategie homologation jaune-----------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 184
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 185 void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 186 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 187 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 188 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 189 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 190 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 191 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 192 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 193 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 194 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 195 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 196 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 197 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 198 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 199 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 200 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 201
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 202 /*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 203
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 204
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 205 /*Debut Strategie classique violet -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 206
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 207
JimmyAREM 0:a89fe490343e 208 void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 209 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 210 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 211 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 212 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 213 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 214 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 215 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 216 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 217 }
JimmyAREM 1:785b37686185 218 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 219 robot.initialisation();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 220 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 221 tempsMatch.start();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 222 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 223 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 224 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 225
JimmyAREM 0:a89fe490343e 226 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 227 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 228 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 229 robot.ligne_droite_basique(26500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 230 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 231 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 232 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 233
JimmyAREM 0:a89fe490343e 234 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 235 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 236 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 237 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 238 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 239 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 240 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 241 /*robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 242 robot.ligne_droite_basique(130000);*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 243 robot.va_au_point(160000,24300,0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 244 brasDroit.activerBras();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 245 robot.ligne_droite_basique(14000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 246 brasDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 247 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 248 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 249
JimmyAREM 0:a89fe490343e 250 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 251 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 252 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 253 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 254 robot.va_au_point(223000,30000,-90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 255 //robot.ligne_droite_basique(54500);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 256 //robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 257 pompe.activer();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 258 robot.poussette(1500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 259 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 260 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 261 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 262 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 263 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 264
JimmyAREM 0:a89fe490343e 265 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 266 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 267 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 268 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 269 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 270 robot.va_au_point(130700,115000,90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 271 robot.ligne_droite_basique(15000);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 272 /*robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 273 robot.ligne_droite_basique(93000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 274 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 275 robot.ligne_droite_basique(104000);*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 276 robot.poussette(1500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 277 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 278 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 279 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 280 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 281
JimmyAREM 0:a89fe490343e 282 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 283 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 284 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 285 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 286 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 287 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 288 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 289 robot.rotation_rel(130);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 290 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 291 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 292 robot.ligne_droite_basique(117500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 293 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 294 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 295
JimmyAREM 0:a89fe490343e 296 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 297 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 298 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 299 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 300 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 301 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 302 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 303 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 304 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 305 /*robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 306 robot.ligne_droite_basique(45000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 307 robot.rotation_rel(-42);
JimmyAREM 1:785b37686185 308 robot.ligne_droite_basique(86000);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 309 robot.rotation_rel(-90);*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 310 robot.va_au_point(18000,179500,0);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 311 robot.ligne_droite_basique(5000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 312 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 313 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 314 //mettre la fonction pente
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 315
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 316 /*robot.commande_vitesse(30,30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 317 wait(7);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 318 robot.commande_vitesse(150,150);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 319 wait(3);*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 320 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 321 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 322
JimmyAREM 0:a89fe490343e 323 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 324 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 325 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 326 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 327 pompe.activer();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 328 robot.pente_combo(brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 329 /*robot.commande_vitesse(-30,-30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 330 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 331 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 332 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 333 robot.commande_vitesse(-50,-50);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 334 wait_ms(10000);*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 335 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 336 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 337 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 338
JimmyAREM 0:a89fe490343e 339 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 340 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 341 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 342 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 343 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 344 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 345 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 346 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 347 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 348 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 349 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 350
JimmyAREM 0:a89fe490343e 351 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 352 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 353 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 354 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 355 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 356 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 357 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 358
JimmyAREM 0:a89fe490343e 359
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 360 /*-------- Fin Strategie classique violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 361
JimmyAREM 0:a89fe490343e 362
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 363 /*------- Debut Strategie classique Jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 364
JimmyAREM 0:a89fe490343e 365
JimmyAREM 0:a89fe490343e 366 void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 367 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 368 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 369 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 370 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 371 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 372 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 373 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 374 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 375 }
JimmyAREM 1:785b37686185 376 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, 100.0);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 377 robot.initialisation();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 378 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 379 tempsMatch.start();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 380 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 381 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 382 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 383
JimmyAREM 0:a89fe490343e 384 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 385 {
JimmyAREM 1:785b37686185 386 robot.ligne_droite_basique(25000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 387 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 388 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 389 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 390
JimmyAREM 0:a89fe490343e 391 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 392 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 393 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 394 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 395 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 396 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 397 robot.ligne_droite_basique(130000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 398 brasDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 399 robot.ligne_droite_basique(16000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 400 brasDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 401 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 402 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 403
JimmyAREM 0:a89fe490343e 404 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 405 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 406 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 407 {
JimmyAREM 1:785b37686185 408 robot.ligne_droite_basique(54500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 409 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 410 pompe.activer();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 411 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 412 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 413 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 414 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 415
JimmyAREM 0:a89fe490343e 416 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 417 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 418 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 419 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 420
JimmyAREM 0:a89fe490343e 421 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 422 robot.ligne_droite_basique(96000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 423 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 424 robot.ligne_droite_basique(104000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 425 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 426 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 427 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 428 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 429 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 430
JimmyAREM 0:a89fe490343e 431 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 432 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 433 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 434 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 435
JimmyAREM 0:a89fe490343e 436 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 437 robot.rotation_rel(-135);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 438 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 439 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 440 robot.ligne_droite_basique(112500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 441 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 442 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 443
JimmyAREM 0:a89fe490343e 444 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 445 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 446 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 447 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 448 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 449 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 450 /*robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 451 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 452 robot.ligne_droite(45000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 453 robot.rotation_rel(-42);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 454 robot.ligne_droite(86000);*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 455 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 456 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 457 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 458 robot.commande_vitesse(30,30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 459 wait(7);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 460 robot.commande_vitesse(150,150);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 461 wait(3);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 462 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 463 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 464
JimmyAREM 0:a89fe490343e 465 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 466 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 467 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 468 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 469 robot.commande_vitesse(-30,-30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 470 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 471 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 472 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 473 robot.commande_vitesse(-50,-50);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 474 wait_ms(10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 475 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 476 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 477 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 478
JimmyAREM 0:a89fe490343e 479 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 480 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 481 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 482 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 483 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 484 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 485 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 486 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 487 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 488 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 489
JimmyAREM 0:a89fe490343e 490 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 491 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 492 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 493 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 494 while(1);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 495 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 496
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 497 /*--------- Fin Strategie classique jaune --------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 498
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 499
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 500 /*--------- Debut Strategie RCVA violet ----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 501
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 502
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 503 void strategieRCVAViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 504 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 505 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 506 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 507 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 508 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 509 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 510 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 511 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 512 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 513 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 514 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 515 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 516 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 517 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 518 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 519
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 520
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 521 /*-------- Fin Strategie RCVA violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 522
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 523
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 524 /*-------- Debut Strategie RCVA jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 525
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 526 void strategieRCVAJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 527 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 528 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 529 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 530 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 531 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 532 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 533 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 534 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 535 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 536 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 537 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 538 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 539 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 540 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 541 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 542
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 543
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 544 /*-------- Fin Strategie RCVA jaune --------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 545
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 546 /*-------- Debut Strategie humiliation violet ---------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 547
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 548 void strategieHumiliationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 549 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 550 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 551 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 552 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 553 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 554 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 555 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 556 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 557 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 558 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 559 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 560 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 561 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 562 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 563 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 564
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 565
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 566 /*--------- Fin Strategie humiliation violet ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 567
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 568
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 569 /*-------- Debut Strategie humiliation jaune ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 570
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 571 void strategieHumiliationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 572 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 573 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 574 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 575 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 576 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 577 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 578 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 579 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 580 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 581 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 3:4810f8316e38 582 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 583 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 584 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 585 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 586 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 587
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 588
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 589 /*--------- Fin Strategie humiliation jaune -----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 590
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 591
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 592
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 593