Guillaume Chauvon
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Asservissment_robot2_v16_05
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Diff: deplacement.h
- Revision:
- 8:f2425e4302fc
- Parent:
- 7:6b15a1feed2d
diff -r 6b15a1feed2d -r f2425e4302fc deplacement.h --- a/deplacement.h Sun May 26 14:57:54 2019 +0000 +++ b/deplacement.h Wed May 29 06:34:17 2019 +0000 @@ -56,10 +56,7 @@ void ligne_droite(long int distance, double x, double y, double cap); - void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel - void printftab(void); - void test(void); - void changement_consigne(int cons_D, int cons_G); + void poussette(float temps); // set PWM 150 pendant 1.5s void arc(Coordonnees p1, Coordonnees p2, int sens);//p2 point final p1 point intermediaire @@ -68,43 +65,11 @@ void va_au_point(double x,double y, double cap); double recup_angle_entre_trois_points_213(double x1,double y1,double x2,double y2,double x3,double y3); void pente(long int distance, float vitesse, double angle_a_tourner); - void pente_combo(BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit, Pompe pompe); + void pente_combo(double angle_pente, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit, Pompe pompe); void evitement(double x, double y, double cap); private: - float consigne; - int consigne_D; - int consigne_G; - float somme_erreur_D; - float somme_erreur_G; - float erreur_precedente_D; - float erreur_precedente_G; - float erreur_glissee_D[5]; - float erreur_glissee_G[5]; - int compteur_glisse; - float Kp_D; - float Ki_D; - float Kd_D; - float Kp_G; - float Ki_G; - float Kd_G; - long int tick_prec_D; - long int tick_prec_G; - float tab_cmd_D[TAILLE_TAB]; - float tab_cmd_G[TAILLE_TAB]; - float vtab_D[TAILLE_TAB]; - float vtab_G[TAILLE_TAB]; - float erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; - float erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; - float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; - float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; - float c_D[TAILLE_TAB]; - float c_G[TAILLE_TAB]; - int dix_ms; - int consigne_tab[20][2]; - int compteur_asser; - double somme_y; double point[3]; };