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l
deplacement.h
- Committer:
- GuillaumeCH
- Date:
- 2019-05-29
- Revision:
- 8:f2425e4302fc
- Parent:
- 7:6b15a1feed2d
File content as of revision 8:f2425e4302fc:
#ifndef DEPLACEMENT_H #define DEPLACEMENT_H /** **************************************************************************** * @file deplacement.h * @author Guillaume Chauvon && Corentin Courtot #l'assert * @version V0.2.3 * @date 22/05/2019 * @brief Implementation file for the deplacement of the robot **************************************************************************** *This software has been developed to be used in AREM's robot for the cdfr 2019 **/ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "BrasPousser.h" #include "Pompe.h" /* Constants -------------------------------------------------------------------*/ #define A_GAUCHE 1 #define A_DROITE 0 #define TAILLE_TAB 250 /* structures-----------------------------------------------------------------------*/ struct Coordonnees { double x; double y; }; /* Class BrasPousser ------------------------------------------------------------------*/ class deplacement{ public: deplacement(); void initialisation(void);//init void rotation_rel(double angle_vise); // rotation relative angle positif pour tourner vers la gauche void rotation_abs(double angle_vise); //rotation absolue du robot void rotation_rel_pente(double angle_vise); void rotation_abs_pente(double angle_vise); void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); //set_PWM avec des vitesses flottantes. void vitesse_nulle_D(int zero); //coupe moteur droit void vitesse_nulle_G(int zero); //coupe moteur gauche void arreterRobot(); void marche_arriere(int distance); // ligne droite en marche arriere, argument entier NEGATIF void ligne_droite_basique(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF void ligne_droite(long int distance, double x, double y, double cap); void poussette(float temps); // set PWM 150 pendant 1.5s void arc(Coordonnees p1, Coordonnees p2, int sens);//p2 point final p1 point intermediaire int cercle(Coordonnees a,Coordonnees b, Coordonnees c); double int_ext_cercle(double x, double y); void va_au_point(double x,double y, double cap); double recup_angle_entre_trois_points_213(double x1,double y1,double x2,double y2,double x3,double y3); void pente(long int distance, float vitesse, double angle_a_tourner); void pente_combo(double angle_pente, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit, Pompe pompe); void evitement(double x, double y, double cap); private: double point[3]; }; Coordonnees pointIntermediaire(); Coordonnees pointFinale(); #endif