Diff: deplacement.h

Revision:

8:f2425e4302fc

Parent:

7:6b15a1feed2d

--- a/deplacement.h	Sun May 26 14:57:54 2019 +0000
+++ b/deplacement.h	Wed May 29 06:34:17 2019 +0000
@@ -56,10 +56,7 @@
         
         void ligne_droite(long int distance, double x, double y, double cap);
         
-        void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel
-        void printftab(void);  
-        void test(void);
-        void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
+       
          
         void poussette(float temps); // set PWM 150 pendant 1.5s 
         void arc(Coordonnees p1, Coordonnees p2, int sens);//p2 point final p1 point intermediaire
@@ -68,43 +65,11 @@
         void va_au_point(double x,double y, double cap);
         double recup_angle_entre_trois_points_213(double x1,double y1,double x2,double y2,double x3,double y3);
         void pente(long int distance, float vitesse, double angle_a_tourner);
-        void pente_combo(BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit, Pompe pompe);
+        void pente_combo(double angle_pente, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit, Pompe pompe);
         
         void evitement(double x, double y, double cap);    
     
     private:
-        float consigne;
-        int consigne_D;
-        int consigne_G;
-        float somme_erreur_D;
-        float somme_erreur_G;
-        float erreur_precedente_D;
-        float erreur_precedente_G;
-        float erreur_glissee_D[5];
-        float erreur_glissee_G[5];
-        int compteur_glisse;
-        float Kp_D;
-        float Ki_D;
-        float Kd_D;
-        float Kp_G;
-        float Ki_G;
-        float Kd_G;
-        long int tick_prec_D;
-        long int tick_prec_G;
-        float tab_cmd_D[TAILLE_TAB];
-        float tab_cmd_G[TAILLE_TAB];
-        float vtab_D[TAILLE_TAB];
-        float vtab_G[TAILLE_TAB];
-        float erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
-        float erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
-        float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
-        float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
-        float c_D[TAILLE_TAB];
-        float c_G[TAILLE_TAB];
-        int dix_ms;
-        int consigne_tab[20][2];
-        int compteur_asser;
-        double somme_y;
         double point[3];
 };