Guillaume Chauvon
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Asservissment_robot2_v16_05
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Diff: deplacement.h
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diff -r 3066e614372f -r d38aa400d5e7 deplacement.h --- a/deplacement.h Wed May 08 21:19:10 2019 +0000 +++ b/deplacement.h Thu May 09 07:09:54 2019 +0000 @@ -6,20 +6,26 @@ class deplacement{ public: deplacement(); - void asservissement(void); - void test_rotation_rel(double angle_vise); - void test_rotation_abs(double angle_vise); - void ligne_droite(long int distance); - void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); - void vitesse_nulle_D(int zero); - void vitesse_nulle_G(int zero); - void reculer_un_peu(int distance); - void ligne_droite_v2(long int distance); + void initialisation(void);//init + + void rotation_rel(double angle_vise); // rotation relative angle positif pour tourner vers la gauche + void rotation_abs(double angle_vise); //rotation absolue du robot + + void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); //set_PWM avec des vitesses flottantes. + + void vitesse_nulle_D(int zero); //coupe moteur droit + void vitesse_nulle_G(int zero); //coupe moteur gauche + + void marche_arriere(int distance); // ligne droite en marche arriere, argument entier NEGATIF + void ligne_droite(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF + + void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel void printftab(void); void test(void); void changement_consigne(int cons_D, int cons_G); - void bouton(); - void poussette(); + + + void poussette(); // set PWM 150 pendant 1.5s