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l
deplacement.h
- Committer:
- GuillaumeCH
- Date:
- 2019-05-09
- Revision:
- 3:d38aa400d5e7
- Parent:
- 2:3066e614372f
- Child:
- 4:eac6746544fb
File content as of revision 3:d38aa400d5e7:
#ifndef DEPLACEMENT_H #define DEPLACEMENT_H #define TAILLE_TAB 250 class deplacement{ public: deplacement(); void initialisation(void);//init void rotation_rel(double angle_vise); // rotation relative angle positif pour tourner vers la gauche void rotation_abs(double angle_vise); //rotation absolue du robot void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); //set_PWM avec des vitesses flottantes. void vitesse_nulle_D(int zero); //coupe moteur droit void vitesse_nulle_G(int zero); //coupe moteur gauche void marche_arriere(int distance); // ligne droite en marche arriere, argument entier NEGATIF void ligne_droite(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel void printftab(void); void test(void); void changement_consigne(int cons_D, int cons_G); void poussette(); // set PWM 150 pendant 1.5s private: float consigne; int consigne_D; int consigne_G; float somme_erreur_D; float somme_erreur_G; float erreur_precedente_D; float erreur_precedente_G; float erreur_glissee_D[5]; float erreur_glissee_G[5]; int compteur_glisse; float Kp_D; float Ki_D; float Kd_D; float Kp_G; float Ki_G; float Kd_G; long int tick_prec_D; long int tick_prec_G; float tab_cmd_D[TAILLE_TAB]; float tab_cmd_G[TAILLE_TAB]; float vtab_D[TAILLE_TAB]; float vtab_G[TAILLE_TAB]; float erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; float erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; float c_D[TAILLE_TAB]; float c_G[TAILLE_TAB]; int dix_ms; int consigne_tab[20][2]; int compteur_asser; double somme_y; }; #endif