Diff: deplacement.h

Revision:

3:d38aa400d5e7

Parent:

2:3066e614372f

Child:

4:eac6746544fb

--- a/deplacement.h	Wed May 08 21:19:10 2019 +0000
+++ b/deplacement.h	Thu May 09 07:09:54 2019 +0000
@@ -6,20 +6,26 @@
 class deplacement{
     public:
         deplacement();
-        void asservissement(void);
-        void test_rotation_rel(double angle_vise);
-        void test_rotation_abs(double angle_vise);
-        void ligne_droite(long int distance);
-        void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D);
-        void vitesse_nulle_D(int zero);
-        void vitesse_nulle_G(int zero);
-        void reculer_un_peu(int distance);
-        void ligne_droite_v2(long int distance);
+        void initialisation(void);//init
+        
+        void rotation_rel(double angle_vise); // rotation relative angle positif pour tourner vers la gauche
+        void rotation_abs(double angle_vise); //rotation absolue du robot
+        
+        void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); //set_PWM avec des vitesses flottantes.
+        
+        void vitesse_nulle_D(int zero); //coupe moteur droit
+        void vitesse_nulle_G(int zero); //coupe moteur gauche
+        
+        void marche_arriere(int distance); // ligne droite en marche arriere, argument entier NEGATIF
+        void ligne_droite(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF
+        
+        void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel
         void printftab(void);  
         void test(void);
         void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
-        void bouton();
-        void poussette();
+
+        
+        void poussette(); // set PWM 150 pendant 1.5s