Guillaume Chauvon
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Asservissment_robot2_v16_05
l
deplacement.h@3:d38aa400d5e7, 2019-05-09 (annotated)
- Committer:
- GuillaumeCH
- Date:
- Thu May 09 07:09:54 2019 +0000
- Revision:
- 3:d38aa400d5e7
- Parent:
- 2:3066e614372f
- Child:
- 4:eac6746544fb
oui
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
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GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 1 | #ifndef DEPLACEMENT_H |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 2 | #define DEPLACEMENT_H |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 3 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 4 | #define TAILLE_TAB 250 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 5 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 6 | class deplacement{ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 7 | public: |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 8 | deplacement(); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 9 | void initialisation(void);//init |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 10 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 11 | void rotation_rel(double angle_vise); // rotation relative angle positif pour tourner vers la gauche |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 12 | void rotation_abs(double angle_vise); //rotation absolue du robot |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 13 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 14 | void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); //set_PWM avec des vitesses flottantes. |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 15 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 16 | void vitesse_nulle_D(int zero); //coupe moteur droit |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 17 | void vitesse_nulle_G(int zero); //coupe moteur gauche |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 18 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 19 | void marche_arriere(int distance); // ligne droite en marche arriere, argument entier NEGATIF |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 20 | void ligne_droite(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 21 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 22 | void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 23 | void printftab(void); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 24 | void test(void); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 25 | void changement_consigne(int cons_D, int cons_G); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 26 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 27 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 28 | void poussette(); // set PWM 150 pendant 1.5s |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 29 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 30 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 31 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 32 | private: |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 33 | float consigne; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 34 | int consigne_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 35 | int consigne_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 36 | float somme_erreur_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 37 | float somme_erreur_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 38 | float erreur_precedente_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 39 | float erreur_precedente_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 40 | float erreur_glissee_D[5]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 41 | float erreur_glissee_G[5]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 42 | int compteur_glisse; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 43 | float Kp_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 44 | float Ki_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 45 | float Kd_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 46 | float Kp_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 47 | float Ki_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 48 | float Kd_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 49 | long int tick_prec_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 50 | long int tick_prec_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 51 | float tab_cmd_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 52 | float tab_cmd_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 53 | float vtab_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 54 | float vtab_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 55 | float erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 56 | float erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 57 | float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 58 | float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 59 | float c_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 60 | float c_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 61 | int dix_ms; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 62 | int consigne_tab[20][2]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 63 | int compteur_asser; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 64 | double somme_y; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 65 | }; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 66 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 67 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 68 | #endif |