Guillaume Chauvon / Mbed 2 deprecated Asservissment_robot2_v16_05

l

Dependencies:   mbed Asser2

deplacement.h@2:3066e614372f, 2019-05-08 (annotated)

Committer:
GuillaumeCH
Date:
Wed May 08 21:19:10 2019 +0000
Revision:
2:3066e614372f
Child:
3:d38aa400d5e7
a

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GuillaumeCH 2:3066e614372f 1 #ifndef DEPLACEMENT_H
GuillaumeCH 2:3066e614372f 2 #define DEPLACEMENT_H
GuillaumeCH 2:3066e614372f 3
GuillaumeCH 2:3066e614372f 4 #define TAILLE_TAB 250
GuillaumeCH 2:3066e614372f 5
GuillaumeCH 2:3066e614372f 6 class deplacement{
GuillaumeCH 2:3066e614372f 7 public:
GuillaumeCH 2:3066e614372f 8 deplacement();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 9 void asservissement(void);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 10 void test_rotation_rel(double angle_vise);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 11 void test_rotation_abs(double angle_vise);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 12 void ligne_droite(long int distance);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 13 void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 14 void vitesse_nulle_D(int zero);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 15 void vitesse_nulle_G(int zero);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 16 void reculer_un_peu(int distance);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 17 void ligne_droite_v2(long int distance);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 18 void printftab(void);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 19 void test(void);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 20 void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 21 void bouton();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 22 void poussette();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 23
GuillaumeCH 2:3066e614372f 24
GuillaumeCH 2:3066e614372f 25
GuillaumeCH 2:3066e614372f 26 private:
GuillaumeCH 2:3066e614372f 27 float consigne;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 28 int consigne_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 29 int consigne_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 30 float somme_erreur_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 31 float somme_erreur_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 32 float erreur_precedente_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 33 float erreur_precedente_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 34 float erreur_glissee_D[5];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 35 float erreur_glissee_G[5];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 36 int compteur_glisse;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 37 float Kp_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 38 float Ki_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 39 float Kd_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 40 float Kp_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 41 float Ki_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 42 float Kd_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 43 long int tick_prec_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 44 long int tick_prec_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 45 float tab_cmd_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 46 float tab_cmd_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 47 float vtab_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 48 float vtab_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 49 float erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 50 float erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 51 float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 52 float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 53 float c_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 54 float c_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 55 int dix_ms;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 56 int consigne_tab[20][2];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 57 int compteur_asser;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 58 double somme_y;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 59 };
GuillaumeCH 2:3066e614372f 60
GuillaumeCH 2:3066e614372f 61
GuillaumeCH 2:3066e614372f 62 #endif