Julia DESMAZES / Mbed 2 deprecated Hexapode

Sorfware for Lexy ( Hexapode )

Dependencies:   mbed BLE_API X_NUCLEO_IDB0XA1 MODSERIAL

TODO.txt@1:8bab9152933e, 2016-08-11 (annotated)

Committer:
Essenceia
Date:
Thu Aug 11 12:18:13 2016 +0000
Revision:
1:8bab9152933e
Parent:
0:edce82659847
Child:
3:13bd725bd47b
Invers Kinematics solver added as well as ble libraries, still need to assemble.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Essenceia 0:edce82659847 1 Motors.h :
Essenceia 1:8bab9152933e 2 -Modifier les valheurs angulaires maximum de chaque côté aprés tests
Essenceia 1:8bab9152933e 3 -Mettre les bonnes valheurs dans data32 car a l'heur actuelle rien n'assure que ce seront les bonnes valheurs: pour le moment ont travaille avec des differences
Essenceia 1:8bab9152933e 4 par rapport au point centrale
Essenceia 1:8bab9152933e 5 -modifier le : default target for each leg
Essenceia 1:8bab9152933e 6 for (ii=0; ii<6; ii++)
Essenceia 1:8bab9152933e 7 {
Essenceia 1:8bab9152933e 8 legpos1[ii][0] = legpos[ii][0] + 12.0 * cos(legang[ii]);
Essenceia 1:8bab9152933e 9 legpos1[ii][1] = legpos[ii][1] + 12.0 * sin(legang[ii]);
Essenceia 1:8bab9152933e 10 legpos1[ii][2] = -10.0;
Essenceia 1:8bab9152933e 11 }
Essenceia 1:8bab9152933e 12 12 cm me semble un peu loin ?
Essenceia 1:8bab9152933e 13 -ajuster la courbe de bezier celon la demarche de Lexy