Control de velocidad y dirección de giro de un motor PAP con la tarjeta F407. Se incluyen las librerías con la clase Motor.
Revision 0:3ca0289b7f8a, committed 2021-09-03
- Comitter:
- CCastrop1012
- Date:
- Fri Sep 03 04:58:03 2021 +0000
- Commit message:
- Control de velocidad y direccion de giro de un motor PAP con la tarjeta F407. Se incluyen las librerias con la clase Motor.
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diff -r 000000000000 -r 3ca0289b7f8a Motor.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Motor.cpp Fri Sep 03 04:58:03 2021 +0000 @@ -0,0 +1,42 @@ +#include "mbed.h" +#include "Motor.h" + + +MotorContinuo::MotorContinuo(PinName L1, PinName L2, PinName speedPin) : +_L1(L1), _L2(L2), _speedPin(speedPin) +{ + _speedPin.period_ms(5); + _speedPin.write(0); +}; + + +void MotorContinuo::Forward() { _L1=1; _L2=0;} +void MotorContinuo::Back() { _L1=0; _L2=1;} +void MotorContinuo::Stop() { _L1=0; _L2=0;} +void MotorContinuo::StopT() { _L1=1; _L2=1;} +void MotorContinuo::SpeedDuty(int v) { _speedPin.write(float(v/100.0));} +void SpinLength_ms(float t) { t++;}// Duración del giro en ms +void SpinLength(float t) { t++;} + + /* +void scolor_TCS3200::SetMode(uint8_t mode) { + switch (mode){ + case SCALE_100: _s0= 1; _s1=1; break; + case SCALE_20: _s0=1 ; _s1=0; break; + case SCALE_2: _s0=0 ; _s1=1; break; + case POWER_DOWN: _s0=0 ; _s1=0; break; + } +}; + + +long scolor_TCS3200::pulsewidth() { + while(!_s_in); + timer.start(); + while(_s_in); + timer.stop(); + float pulsewidth_v = timer.read_us(); + timer.reset(); + return pulsewidth_v; +}; +*/ +
diff -r 000000000000 -r 3ca0289b7f8a Motor.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Motor.h Fri Sep 03 04:58:03 2021 +0000 @@ -0,0 +1,78 @@ +#ifndef Motor_H +#define Motor_H +#include "mbed.h" + /* ************************************************************************** + +@CCastrop +cristiank.castrop@ecci.edu.co + + + datasheet https://www.mouser.com/catalog/specsheets/TCS3200-E11.pdf + + + S0 Frequency scaling + S1 Frequency scaling + S2 Photo diode selection + S3 Photo diode selection + OutFreq Frequency + + ----------------------------------- + | ____________ ____________ | +----> | | | | | | ___ ___ +Light | | Photodiode | | Current |--|---OUTPUT_FREQ | |___| |___ +----> | | Array |---| to | | + | | | | Frequency | | + | |____________| |____________| | + | ^ ^ ^ ^ | + -------|--|-------------|--|------- + | | | | + S2 S3 S0 S1 + +SO | S1 | OUTPUT FREQUENCY SCALING | | S2 | S3 | PHOTODIODE TYPE | + 0 | 0 | power down | | 0 | 0 | Red | + 0 | 1 | 2% | | 0 | 1 | Blue | + 1 | 0 | 20% | | 1 | 0 | Clear (no filter) | + 1 | 1 | 100% | | 1 | 1 | Green | + +******************************************************************************/ + + + +class MotorContinuo { + public: + + MotorContinuo(PinName L1, PinName L2, PinName speedPin); // declaracion del Objeto + + void Forward(); // Da un sentido de giro al motor + void Back(); // Genera un sentido de giro contrario al de Forward + void Stop(); // Detiene el motor dejando el movimiento libre + void StopT(); // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto). + void SpeedDuty(int v); // Varia la velocidad de giro del motor de 0 a 100% + void SpinLength_ms(float t); // Duración del giro en ms + void SpinLength(float t); // Duración del giro + + float GetSpeed(); // Return Duty Cycle of PWM in % de 0 a 100 + + private: + DigitalOut _L1; + DigitalOut _L2; + PwmOut _speedPin; + + +}; +#endif + + + + + + + + + + + + + + +
diff -r 000000000000 -r 3ca0289b7f8a mainpwm.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mainpwm.cpp Fri Sep 03 04:58:03 2021 +0000 @@ -0,0 +1,55 @@ +#include "mbed.h" + +DigitalOut IzqDireccion(PD_13); +DigitalOut LED(PD_14); +DigitalOut DerDireccion(PD_11); + + +PwmOut Speed(PB_15); + +int main() { + + Speed.period_ms(5); + + while(1) + { + + /// direccion 1 + LED = 1; + IzqDireccion = 1; + DerDireccion = !IzqDireccion; + wait_ms(100); + + /// Speed setting + for(int i = 0; i < 100; i ++) + { + Speed.write(float(i/100.0)); + wait(1); + + } + + /// Set a 0 + IzqDireccion = 0; + DerDireccion = 0; + wait_ms(100); + + /// Direccion 2 + LED = 0; + IzqDireccion = 0; + DerDireccion = !IzqDireccion; + wait_ms(100); + + // Speed Setting + for(int i = 0; i < 10; i ++) + { + Speed.write(float(i/100.0)); + wait(1); + + } + + /// Set to 0 + IzqDireccion = 0; + DerDireccion = 0; + wait_ms(100); + } +}
diff -r 000000000000 -r 3ca0289b7f8a mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Sep 03 04:58:03 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/3a7713b1edbc \ No newline at end of file