島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated Windstoss_Breaking

玉田機体の調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@33:dfd006d3da79, 2019-11-27 (annotated)

Committer:
poritekutama
Date:
Wed Nov 27 07:55:12 2019 +0000
Revision:
33:dfd006d3da79
Parent:
32:ac1821d7715f 
test; ;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 30:14615f9ff467 1 /********************************************************
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 2
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 3
yusaku0125 30:14615f9ff467 4
yusaku0125 30:14615f9ff467 5 **********************************************************/
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 30:14615f9ff467 11 #include "tuning.h"
yusaku0125 31:fe9ae7992246 12 #include "machine.h"
yusaku0125 10:e1eb10665472 13
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 14 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 15 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 16 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 17
poritekutama 32:ac1821d7715f 18 /*AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 19 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 20 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 21 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 22 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 23 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 24 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 AnalogIn s8(A0);
poritekutama 32:ac1821d7715f 26 */
GGU 16:017874772ea7 27
poritekutama 32:ac1821d7715f 28 AnalogIn s1(A1);
poritekutama 32:ac1821d7715f 29 AnalogIn s2(D3);
poritekutama 32:ac1821d7715f 30 AnalogIn s3(A6);
poritekutama 32:ac1821d7715f 31 AnalogIn s4(A5);
poritekutama 32:ac1821d7715f 32 AnalogIn s5(A4);
poritekutama 32:ac1821d7715f 33 AnalogIn s6(A3);
poritekutama 32:ac1821d7715f 34 AnalogIn s7(A2);
poritekutama 32:ac1821d7715f 35 AnalogIn s8(A0);
poritekutama 33:dfd006d3da79 36
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 37 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 40 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 41 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 42 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 43 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 44
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 45 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 46 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 47 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 27:9e234e087e70 48 int Sw_Cnt = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 49 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 50 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 51 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 52 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 53 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 54 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 55 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 57 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 58 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 28:00cb072ad251 59 long long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 28:00cb072ad251 60 long long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 28:00cb072ad251 61 long long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 30:14615f9ff467 62 long long int Next_Marker_Distance=200000; //加減速走行時のマーカ間の距離を格納
yusaku0125 30:14615f9ff467 63 long long int Recent_Distance=0; //加減速走行時の次のマーカまでの距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 64 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
GGU 26:7d4150475983 65 long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 66 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 67 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 68 long long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 69 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 70 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 28:00cb072ad251 71 long long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 72
poritekutama 33:dfd006d3da79 73 float S_Kp=S_KP_LOW;////センサP成分
poritekutama 33:dfd006d3da79 74 float S_Kd=S_KD_LOW;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 75
yusaku0125 28:00cb072ad251 76 long long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 77 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 78 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 79 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 80 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 81 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 82 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 83 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 84 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 85 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 86 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 87 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 88 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 89 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 90 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 91 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 92 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 93 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 94 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 97 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 99 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 30:14615f9ff467 100
yusaku0125 30:14615f9ff467 101 int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 30:14615f9ff467 102 int Next_Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 103 long long int course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 104 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 105 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
yusaku0125 27:9e234e087e70 106 int Marker_Cnt=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 107 int Cross_Cnt=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 108 int Disp_Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 109
poritekutama 19:edf765724d2d 110
yusaku0125 24:5fd9d128e587 111 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
poritekutama 33:dfd006d3da79 112 /* if((Sensor_Digital&0x18)||(Cross_Flag==1)){//センサ中央検知もしくは交差点検知のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 113 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 114 S2_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 115 S3_Data=s3.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
yusaku0125 30:14615f9ff467 116 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 117 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 118 S6_Data=s6.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
yusaku0125 30:14615f9ff467 119 S7_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 120 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 121 }else if(Cross_Flag==0){
yusaku0125 30:14615f9ff467 122 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 123 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 124 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 125 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 126 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 127 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 128 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 129 S8_Data=s8.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 130 } */
poritekutama 33:dfd006d3da79 131 S1_Data=s1.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 132 S2_Data=s2.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 133 S3_Data=s3.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 134 S4_Data=s4.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 135 S5_Data=s5.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 136 S6_Data=s6.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 137 S7_Data=s7.read();
poritekutama 33:dfd006d3da79 138 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 139 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140
yusaku0125 24:5fd9d128e587 141 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 142 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 143 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 145 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 146 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 148 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 149 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 150 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 151 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 153 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 154 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 155 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 156 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 157 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 158 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 159 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 160 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 161 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 162 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 165 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 166 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 167 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 168 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 169 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 172 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 173 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 176 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177
yusaku0125 24:5fd9d128e587 178 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 179 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 180 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 183 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 184 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 185 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 30:14615f9ff467 186 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)&&(Cross_Flag==0)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 187 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 188 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 189 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 190 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 191 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 192 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)&&(Cross_Flag==0)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 193 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 194 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 195 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 196 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 197 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 198 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 199
yusaku0125 24:5fd9d128e587 200 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 201 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 202 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 203 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 204 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 27:9e234e087e70 205 Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 206 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 207 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 208 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 209
yusaku0125 24:5fd9d128e587 210 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 28:00cb072ad251 211 /////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
yusaku0125 29:01b7f40ec029 212 if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
poritekutama 33:dfd006d3da79 213 || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*1.0f))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 214 Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 215 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))
poritekutama 33:dfd006d3da79 216 || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 217 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 218 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
poritekutama 33:dfd006d3da79 219 || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*LOW_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 220 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
GGU 26:7d4150475983 221 }
GGU 26:7d4150475983 222 else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 223 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 224 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 225 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 226 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 28:00cb072ad251 227 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 30:14615f9ff467 228 Row++; //次のコース情報へ
poritekutama 19:edf765724d2d 229 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 230
yusaku0125 24:5fd9d128e587 231 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 30:14615f9ff467 232 void second_speed_control(void){
yusaku0125 30:14615f9ff467 233 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 234 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 235
yusaku0125 30:14615f9ff467 236 ++Row;
yusaku0125 30:14615f9ff467 237 Next_Marker_Distance=(course_data[Row][0]+course_data[Row][1])/2; //次のマーカまでの距離を算出
yusaku0125 30:14615f9ff467 238 Next_Imaginary_Speed=course_data[Row+1][2]; //次のマーカ通過後の速度情報を取得
yusaku0125 30:14615f9ff467 239 if(course_data[Row+1][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 240 Next_Imaginary_Speed=Low_Speed; //標準速度にしておく
yusaku0125 30:14615f9ff467 241 }else if(course_data[Row+1][2]>High_Speed){
yusaku0125 30:14615f9ff467 242 Next_Imaginary_Speed=High_Speed; //
yusaku0125 30:14615f9ff467 243 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 244
yusaku0125 30:14615f9ff467 245 if(course_data[Row][2]==Low_Speed){ //標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 246 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 247 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 248 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 249 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 250 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 30:14615f9ff467 251 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){ //高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 252 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 253 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 254 }else{//
yusaku0125 30:14615f9ff467 255 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 256 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 257 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 258
yusaku0125 30:14615f9ff467 259 if(course_data[Row][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 260 Target_Speed_A=Low_Speed;//安全のため標準速度にしておく
yusaku0125 30:14615f9ff467 261 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 262 }else if(course_data[Row][2]>High_Speed){
yusaku0125 30:14615f9ff467 263 Target_Speed_A=High_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 264 Target_Speed_B=High_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 265 }else{
yusaku0125 30:14615f9ff467 266 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 30:14615f9ff467 267 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 30:14615f9ff467 268 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 269 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 270 void second_breaking(){
yusaku0125 30:14615f9ff467 271 Recent_Distance=Next_Marker_Distance
yusaku0125 30:14615f9ff467 272 -(((Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM)+(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM))/2);
poritekutama 33:dfd006d3da79 273
yusaku0125 30:14615f9ff467 274 //現在速度がハイスピードで次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
poritekutama 33:dfd006d3da79 275 if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed<Medium_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 276 &&(Recent_Distance<HL_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 277 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 278 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 279 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 280 //現在速度がハイスピードで次のコースが中カーブであり、残り距離が---だったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 281 else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Medium_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 282 &&(Recent_Distance<HM_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 283 Target_Speed_A=Medium_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 284 Target_Speed_B=Medium_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 285 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 286 //現在速度が中間速度で次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
poritekutama 33:dfd006d3da79 287 else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed<Medium_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 288 &&(Recent_Distance<ML_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 289 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 290 Target_Speed_B=Low_Speed;
poritekutama 33:dfd006d3da79 291 }
poritekutama 33:dfd006d3da79 292 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 293
yusaku0125 27:9e234e087e70 294 /////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
yusaku0125 27:9e234e087e70 295 void display_print(void){
yusaku0125 30:14615f9ff467 296 char lcd_top_str[9],lcd_low_str[9]; //lcd表示用配列を用意 各行分
yusaku0125 27:9e234e087e70 297 //////表示クリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 298 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 27:9e234e087e70 299 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 300 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 27:9e234e087e70 301 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 302
yusaku0125 27:9e234e087e70 303 ////////0行目の表示//////////////////////////////
yusaku0125 30:14615f9ff467 304 sprintf(lcd_top_str,"%d:%d:%03d",Sw_Cnt,Disp_Cross_Cnt,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 305 lcd.locate(0,0); //表示位置を0行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 306 lcd.print(lcd_top_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 307
yusaku0125 27:9e234e087e70 308 ////////1行目の表示/////////////////////////////
yusaku0125 30:14615f9ff467 309 sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Low_Speed); //1行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 310 lcd.locate(0,1); //表示位置を1行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 311 lcd.print(lcd_low_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 312 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 313
yusaku0125 27:9e234e087e70 314
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 315 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 30:14615f9ff467 316 void timer_interrupt(){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 317 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 318 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 319 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 320
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 321 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 322 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 323
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 324 //交差点の認識
yusaku0125 30:14615f9ff467 325 if((Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE)||(Sensor_Digital==0x42))Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 326 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 327 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 328 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 329
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 330 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 331 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 332 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 333 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 334 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 335 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 336 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 337 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
GGU 26:7d4150475983 338
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 339 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 340 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 341 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 342 if((SG_Flag==1)&&(Corner_Flag==1)&&(Cross_Flag==1))Cross_Cnt++; //交差点数の更新
yusaku0125 24:5fd9d128e587 343 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 344 SG_Cnt=1;
yusaku0125 27:9e234e087e70 345 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 346 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 347 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 348 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 349 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 30:14615f9ff467 350 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 351 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 352 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 353 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 30:14615f9ff467 354 Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
yusaku0125 30:14615f9ff467 355 Disp_Cross_Cnt=Cross_Cnt; //ディスプレイ表示用に交差点数を退避させる
yusaku0125 27:9e234e087e70 356 if(Sw_Cnt==1){
yusaku0125 28:00cb072ad251 357 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 358 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき　　　何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 359 }else; //3走目のとき　　　何もしない
GGU 22:b40f7d0c0f12 360 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 30:14615f9ff467 361 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 30:14615f9ff467 362 Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 363 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 364 }else if(Corner_Flag==1){ //コーナマーカの時
yusaku0125 27:9e234e087e70 365 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 366 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 367 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 368 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理 へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 369 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 30:14615f9ff467 370 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 371 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 372 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 373 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 374 }else;//マーカではなく、誤検知だった場合。何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 375
yusaku0125 27:9e234e087e70 376 //////マーカ通過後は各種マーカ判定用フラグ、パラメータのリセット処理を行う。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 377 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 378 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 379 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 380 Marker_Run_Distance=0; //マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 381
yusaku0125 27:9e234e087e70 382 }/////////////////各種マーカ判定処理の終了
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 383
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 384 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 385 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 386 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 387 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 388 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 389 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 390 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 391
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 392 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 393 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 394 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 395 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 396 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 397 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 398 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 399 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 400 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 401 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 402 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 403 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 404
GGU 16:017874772ea7 405 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 406 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 407 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 408 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 409 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 410 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 411 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 412 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 413 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 414 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 415 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 416 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 417
GGU 16:017874772ea7 418 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 419 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 420 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 421 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 422 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 423 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 424 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 425 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 426 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 427 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 428 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 429 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 430 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 30:14615f9ff467 431 }else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 432 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 433 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 434 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 435 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 27:9e234e087e70 436 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 437 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 438 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 439
yusaku0125 27:9e234e087e70 440 }else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 441 motor_a=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 442 motor_b=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 443 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 444 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 445 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 27:9e234e087e70 446 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 447 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 448 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 449 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 450 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 451 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 452 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 453 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 454 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 455 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 27:9e234e087e70 456 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 457 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 27:9e234e087e70 458 }
GGU 26:7d4150475983 459 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
GGU 26:7d4150475983 460 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 28:00cb072ad251 461 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 462 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 28:00cb072ad251 463 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 28:00cb072ad251 464 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 30:14615f9ff467 465
yusaku0125 30:14615f9ff467 466
yusaku0125 30:14615f9ff467 467 if(Sw_Cnt==2)second_breaking(); //２走目の場合はブレーキングシステムを使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 468 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 469 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 470 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 471 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 472
yusaku0125 24:5fd9d128e587 473 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 474 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 475 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 476 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 477 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 478
yusaku0125 3:e455433c8cae 479 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 480 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 481 lcd.cls();//表示クリア
GGU 15:cfe79ebfcb25 482
yusaku0125 3:e455433c8cae 483 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 484 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 485 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 27:9e234e087e70 486 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
poritekutama 14:7ed78f52f40e 487
yusaku0125 27:9e234e087e70 488 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 30:14615f9ff467 489 Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/8); //標準速度調整
yusaku0125 27:9e234e087e70 490 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 491
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 492 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 493 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 28:00cb072ad251 494 Sw_Cnt++;
yusaku0125 28:00cb072ad251 495 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 28:00cb072ad251 496 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 497 wait(0.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 498 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 499 wait(1.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 500 Corner_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 501 SG_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 502 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 503 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 504 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 505 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 28:00cb072ad251 506 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 507 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 508 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 509 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 510 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 511 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 512 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 513 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 514 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 515 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 516 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 517 else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 518 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 519 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 30:14615f9ff467 520 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 521 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 522 }
GGU 16:017874772ea7 523 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 524 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 27:9e234e087e70 525
yusaku0125 10:e1eb10665472 526 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 527 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 528 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 529 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 530 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 531 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 30:14615f9ff467 532 Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 533 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 534 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 535 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 10:e1eb10665472 536 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 537 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 538 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 539 }