![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
玉田機体の調整
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
main.cpp@14:7ed78f52f40e, 2019-11-11 (annotated)
- Committer:
- poritekutama
- Date:
- Mon Nov 11 06:25:06 2019 +0000
- Revision:
- 14:7ed78f52f40e
- Parent:
- 13:97be8e29ae50
- Child:
- 15:cfe79ebfcb25
test
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 1 | ////ライントレースサンプルver7_1 |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 2 | #include "mbed.h" |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 3 | #include "CRotaryEncoder.h" |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 4 | #include "TB6612.h" |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 5 | #include "AQM0802.h" |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 6 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 7 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 8 | //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 9 | #define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec] |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 10 | #define DEFAULT_SPEED1 900 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 11 | #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 12 | #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 13 | #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 14 | #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 15 | //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 16 | #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 17 | //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 18 | #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 19 | //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 20 | #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 21 | #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 22 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 23 | //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 24 | #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 25 | #define S_K2 2.4f //2倍 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 26 | #define S_K3 4.7f //4倍 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 27 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 28 | //ラインセンサ各種制御成分 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 29 | #define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 30 | #define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 31 | //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 32 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 33 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 34 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 35 | //スイッチ状態の定義 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 36 | #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 37 | #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 38 | //機体状態の定義 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 39 | #define STOP 0x80 //機体停止状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 40 | #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 41 | #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 42 | #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 43 | #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 44 | #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 45 | #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 46 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 47 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 48 | //デジタル入力オブジェクト定義 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 49 | DigitalIn push_sw(D13); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 50 | /////アナログ入力オブジェクト定義////////// |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 51 | AnalogIn s1(D3); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 52 | AnalogIn s2(A6); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 53 | AnalogIn s3(A5); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 54 | AnalogIn s4(A4); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 55 | AnalogIn s5(A3); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 56 | AnalogIn s6(A2); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 57 | AnalogIn s7(A1); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 58 | AnalogIn s8(A0); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 59 | /////////////////////////////////////// |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 60 | Serial PC(USBTX,USBRX); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 61 | CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 62 | CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 63 | Ticker timer; //タイマ割込み用 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 64 | TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 65 | TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 66 | AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 67 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 68 | //使用変数の定義 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 69 | int Sw_Ptn; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 70 | int Old_Sw_Ptn; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 71 | int Sw=0; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 72 | int Coner_c=0; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 73 | char Coner_str[3]; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 74 | double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 75 | double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 76 | double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 77 | double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 78 | double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 79 | double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 80 | char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 81 | float Gray=DEFAULT_GRAY; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 82 | long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 83 | long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 84 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 85 | /*long int memory_A=0; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 86 | long int memory_B=0; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 87 | char memoryA_Str[5]; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 88 | char memoryB_Str[5];*/ |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 89 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 90 | long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm] |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 91 | long int Marker_Run_Distance=0; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 92 | long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度 |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 93 | long int Machine_Speed=DEFAULT_SPEED; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 94 | long int Machine_Speed1=DEFAULT_SPEED1; |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 95 | char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 96 | long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 97 | long int Target_Speed_A1=0,Target_Speed_B1=0; //目標速度 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 98 | long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 99 | long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; // |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 100 | float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 101 | float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 102 | float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 103 | float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 104 | unsigned char Sensor_Digital =0x00; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 105 | unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 106 | int Sensor_Cnt=0; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 107 | unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 108 | unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 109 | int Marker_Pass_Flag = 0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 110 | int Old_Marker_Pass_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 111 | int Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 112 | int SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 113 | int SG_Cnt=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 114 | int Cross_Flag=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 115 | void sensor_analog_read(){ |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 116 | S1_Data=s1.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 117 | S2_Data=s2.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 118 | S3_Data=s3.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 119 | S4_Data=s4.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 120 | S5_Data=s5.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 121 | S6_Data=s6.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 122 | S7_Data=s7.read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 123 | S8_Data=s8.read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 124 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 125 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 126 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 127 | void sensor_digital_read(){//8つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 128 | Sensor_Cnt=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 129 | Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 130 | if(S1_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 131 | Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 132 | }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 133 | if(S2_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 134 | Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 135 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 136 | }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 137 | if(S3_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 138 | Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 139 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 140 | }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 141 | if(S4_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 142 | Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 143 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 144 | }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 145 | if(S5_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 146 | Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 147 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 148 | }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 149 | if(S6_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 150 | Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 151 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 152 | }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 153 | if(S7_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 154 | Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 155 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 156 | }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 157 | if(S8_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 158 | Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 159 | }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 160 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 161 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 162 | void Machine_Status_Set(){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 163 | Old_Machine_Status=Machine_Status; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 164 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 165 | //機体がライン中央に位置するとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 166 | if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 167 | else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 168 | if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 169 | Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 170 | }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 171 | //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 172 | Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 173 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 174 | if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 175 | Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 176 | }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 177 | //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 178 | Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 179 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 180 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 181 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 182 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 183 | //タイマ割り込み1[ms]周期 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 184 | void timer_interrupt(){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 185 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 186 | //ラインセンサ情報取得 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 187 | sensor_analog_read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 188 | sensor_digital_read(); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 189 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 190 | //機体状態の取得 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 191 | Machine_Status_Set(); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 192 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 193 | //交差点の認識 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 194 | if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 195 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 196 | //各種マーカの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 197 | Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 198 | if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 199 | Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 200 | if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 201 | if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 202 | if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 203 | }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 204 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 205 | //マーカ通過後、マーカ種類判別 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 206 | if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 207 | if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 208 | if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 209 | else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 210 | SG_Cnt=1; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 211 | }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 212 | Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 213 | SG_Cnt=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 214 | }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 215 | Coner_c++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 216 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 217 | }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 218 | //何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 219 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 220 | Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 221 | SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 222 | Cross_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 223 | Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 224 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 225 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 226 | //センサ取得値の重ね合わせ(端のセンサほどモータ制御量を大きくする) |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 227 | All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 228 | Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 229 | Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 230 | Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 231 | Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 232 | Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 233 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 234 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 235 | ////モータ現在速度の取得 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 236 | Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 237 | Enc_Count_B=-encoder_b.Get(); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 238 | Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 239 | Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 240 | Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s] |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 241 | Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 242 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 243 | if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 244 | Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 245 | if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 246 | if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 247 | Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積 |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 248 | if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 249 | if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 250 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 251 | if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 252 | Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 253 | } |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 254 | //エンコーダ関連情報のリセット |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 255 | Distance_A=0; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 256 | Distance_B=0; |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 257 | encoder_a.Set(0); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 258 | encoder_b.Set(0); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 259 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 260 | /////各モータの目標速度の設定 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 261 | if(Sw==0){ |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 262 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 263 | Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 264 | Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0]; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 265 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 266 | Target_Speed_A=Machine_Speed; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 267 | Target_Speed_B=Machine_Speed; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 268 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 269 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 270 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 271 | } |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 272 | else { |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 273 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 274 | Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 275 | Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0]; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 276 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 277 | Target_Speed_A1=Machine_Speed1; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 278 | Target_Speed_B1=Machine_Speed1; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 279 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 280 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 281 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 282 | } |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 283 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 284 | /////モータの速度制御 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 285 | //過去の速度偏差を退避 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 286 | /* Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 287 | Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0]; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 288 | //現在の速度偏差を取得。 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 289 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 290 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 291 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 292 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 293 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 294 | */ |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 295 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 296 | //P成分演算 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 297 | Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 298 | Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 299 | //D成分演算 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 300 | Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 301 | Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 302 | //モータ速度制御のPD合成 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 303 | Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 304 | Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 305 | //最終的なモータ制御量の合成 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 306 | Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 307 | Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 308 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 309 | //モータ制御量の上限下限設定 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 310 | if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 311 | else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 312 | if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 313 | else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 314 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 315 | //モータへの出力 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 316 | if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 317 | if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 318 | motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 319 | motor_b=-(TURN_POWER); |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 320 | }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 321 | motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 322 | motor_b=-(-TURN_POWER); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 323 | }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 324 | motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 325 | motor_b=-0.3; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 326 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 327 | else{ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 328 | motor_a=-Motor_A_Pwm; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 329 | motor_b=-Motor_B_Pwm; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 330 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 331 | }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 332 | motor_a=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 333 | motor_b=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 334 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 335 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 336 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 337 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 338 | |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 339 | int main() { |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 340 | timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 341 | lcd.cls();//表示クリア |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 342 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 343 | lcd.print("STOP"); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 344 | lcd.locate(0,1); |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 345 | sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed); |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 346 | lcd.print(Speed_Str); |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 347 | while(1){ |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 348 | Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 349 | Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 350 | if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時 |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 351 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 352 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 353 | lcd.locate(0,0); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 354 | lcd.print("STOP"); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 355 | Sw++; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 356 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 357 | } |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 358 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 359 | if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 360 | |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 361 | Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 362 | sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 363 | sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c); |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 364 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 365 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 366 | lcd.locate(0,0); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 367 | lcd.print(Gray_Str); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 368 | lcd.print(" "); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 369 | lcd.print(Coner_str); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 370 | if(Sw==0){ |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 371 | Machine_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 372 | sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);//速度情報文字列変換 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 373 | }else { |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 374 | Machine_Speed1=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 375 | sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed1);//速度情報文字列変換 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 376 | } |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 377 | |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 378 | lcd.locate(0,1); |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 379 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 380 | lcd.locate(0,1); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 381 | lcd.print(Speed_Str); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 382 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 383 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 384 | } |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 385 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 386 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 387 | if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間 |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 388 | if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 389 | Coner_c=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 390 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 391 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 392 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 393 | lcd.print("GO!!"); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 394 | wait(2); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 395 | Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除 |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 396 | }else{//機体走行中であったとき |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 397 | //各種フラグのクリア |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 398 | Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 399 | SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 400 | Cross_Flag=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 401 | Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 402 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 403 | Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 404 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 405 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 406 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 407 | lcd.print("STOP"); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 408 | } |
yusaku0125 | 9:1c28fcc1e9b8 | 409 | } |
yusaku0125 | 0:df99e50ed3fd | 410 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 411 | } |