Diff: main.cpp

Revision:

33:dfd006d3da79

Parent:

32:ac1821d7715f

--- a/main.cpp	Tue Nov 26 04:31:37 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Nov 27 07:55:12 2019 +0000
@@ -33,6 +33,7 @@
 AnalogIn    s6(A3);
 AnalogIn    s7(A2);
 AnalogIn    s8(A0);
+
 ///////////////////////////////////////  
 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0);    //モータAのエンコーダ
 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12);  //モータBのエンコーダ
@@ -69,8 +70,8 @@
             ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。                                
 long long int    Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
 
-long int    S_Kp=S_KP_LOW;////センサP成分
-long int    S_Kd=S_KD_LOW;////センサD成分
+float     S_Kp=S_KP_LOW;////センサP成分
+float     S_Kd=S_KD_LOW;////センサD成分
 
 long long int Marker_Run_Distance=0; 
 long int Speed_A=0,  Speed_B=0;             //機体の現在速度を格納
@@ -108,7 +109,7 @@
 
 
 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
-    if((Sensor_Digital&0x18)||(Cross_Flag==1)){//センサ中央検知もしくは交差点検知のとき
+/*    if((Sensor_Digital&0x18)||(Cross_Flag==1)){//センサ中央検知もしくは交差点検知のとき
         S1_Data=s1.read();
         S2_Data=0;                  //交差点通過中は急旋回しないようにする。
         S3_Data=s3.read()/S_K2;        //交差点通過中は急カーブを控える
@@ -126,7 +127,15 @@
         S6_Data=s6.read();
         S7_Data=s7.read();
         S8_Data=s8.read();                 
-    } 
+    } */
+        S1_Data=s1.read();
+        S2_Data=s2.read(); 
+        S3_Data=s3.read();
+        S4_Data=s4.read();
+        S5_Data=s5.read();
+        S6_Data=s6.read();
+        S7_Data=s7.read();
+        S8_Data=s8.read();          
 }
 
 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
@@ -201,13 +210,13 @@
     //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
              /////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
     if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
-      || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
+      || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*1.0f))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
         Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。    
     }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))
-      || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
+      || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
         Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
     }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
-      || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
+      || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*LOW_SPEED_SECTION)))){
         Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
     }
     else{
@@ -261,9 +270,9 @@
 void second_breaking(){
     Recent_Distance=Next_Marker_Distance
                     -(((Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM)+(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM))/2);
-
+ 
     //現在速度がハイスピードで次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
-    if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
+    if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed<Medium_Speed)
         &&(Recent_Distance<HL_BREAK_DISANCE)){
             Target_Speed_A=Low_Speed;
             Target_Speed_B=Low_Speed;
@@ -275,12 +284,12 @@
             Target_Speed_B=Medium_Speed;
     }
     //現在速度が中間速度で次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
-    else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
+    else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed<Medium_Speed)
         &&(Recent_Distance<ML_BREAK_DISANCE)){
             Target_Speed_A=Low_Speed;
             Target_Speed_B=Low_Speed;
-    }    
-}
+    }
+}    
 
 /////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
 void display_print(void){