島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated Windstoss_Breaking

玉田機体の調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@32:ac1821d7715f, 2019-11-26 (annotated)

Committer:
poritekutama
Date:
Tue Nov 26 04:31:37 2019 +0000
Revision:
32:ac1821d7715f
Parent:
31:fe9ae7992246
Child:
33:dfd006d3da79
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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 30:14615f9ff467 1 /********************************************************
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 2
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 3
yusaku0125 30:14615f9ff467 4
yusaku0125 30:14615f9ff467 5 **********************************************************/
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 30:14615f9ff467 11 #include "tuning.h"
yusaku0125 31:fe9ae7992246 12 #include "machine.h"
yusaku0125 10:e1eb10665472 13
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 14 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 15 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 16 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 17
poritekutama 32:ac1821d7715f 18 /*AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 19 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 20 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 21 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 22 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 23 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 24 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 AnalogIn s8(A0);
poritekutama 32:ac1821d7715f 26 */
GGU 16:017874772ea7 27
poritekutama 32:ac1821d7715f 28 AnalogIn s1(A1);
poritekutama 32:ac1821d7715f 29 AnalogIn s2(D3);
poritekutama 32:ac1821d7715f 30 AnalogIn s3(A6);
poritekutama 32:ac1821d7715f 31 AnalogIn s4(A5);
poritekutama 32:ac1821d7715f 32 AnalogIn s5(A4);
poritekutama 32:ac1821d7715f 33 AnalogIn s6(A3);
poritekutama 32:ac1821d7715f 34 AnalogIn s7(A2);
poritekutama 32:ac1821d7715f 35 AnalogIn s8(A0);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 36 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 37 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 39 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 40 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 41 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 42 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 43
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 44 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 45 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 46 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 27:9e234e087e70 47 int Sw_Cnt = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 48 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 49 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 50 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 51 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 52 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 53 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 54 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 55 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 57 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 28:00cb072ad251 58 long long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 28:00cb072ad251 59 long long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 28:00cb072ad251 60 long long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 30:14615f9ff467 61 long long int Next_Marker_Distance=200000; //加減速走行時のマーカ間の距離を格納
yusaku0125 30:14615f9ff467 62 long long int Recent_Distance=0; //加減速走行時の次のマーカまでの距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 63 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
GGU 26:7d4150475983 64 long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 65 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 66 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 67 long long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 68 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 69 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 28:00cb072ad251 70 long long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 71
yusaku0125 30:14615f9ff467 72 long int S_Kp=S_KP_LOW;////センサP成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 73 long int S_Kd=S_KD_LOW;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 74
yusaku0125 28:00cb072ad251 75 long long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 76 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 77 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 78 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 79 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 80 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 81 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 82 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 83 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 84 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 85 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 86 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 87 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 88 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 89 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 90 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 91 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 92 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 93 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 94 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 97 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 30:14615f9ff467 99
yusaku0125 30:14615f9ff467 100 int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 30:14615f9ff467 101 int Next_Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 102 long long int course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 103 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 104 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
yusaku0125 27:9e234e087e70 105 int Marker_Cnt=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 106 int Cross_Cnt=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 107 int Disp_Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 108
poritekutama 19:edf765724d2d 109
yusaku0125 24:5fd9d128e587 110 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 30:14615f9ff467 111 if((Sensor_Digital&0x18)||(Cross_Flag==1)){//センサ中央検知もしくは交差点検知のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 112 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 113 S2_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 114 S3_Data=s3.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
yusaku0125 30:14615f9ff467 115 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 116 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 117 S6_Data=s6.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
yusaku0125 30:14615f9ff467 118 S7_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 119 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 120 }else if(Cross_Flag==0){
yusaku0125 30:14615f9ff467 121 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 122 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 123 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 124 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 125 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 126 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 127 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 128 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 129 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 130 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131
yusaku0125 24:5fd9d128e587 132 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 133 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 134 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 136 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 137 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 138 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 140 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 142 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 144 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 148 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 149 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 150 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 151 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 152 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 153 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 154 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 155 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 156 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 157 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 158 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 159 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 160 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 161 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 162 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 164 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 165 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 166 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168
yusaku0125 24:5fd9d128e587 169 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 170 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 171 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 172 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 173
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 174 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 176 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 30:14615f9ff467 177 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)&&(Cross_Flag==0)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 178 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 179 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 180 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 181 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 182 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 183 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)&&(Cross_Flag==0)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 184 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 185 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 186 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 187 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 188 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 189 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 190
yusaku0125 24:5fd9d128e587 191 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 192 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 193 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 194 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 195 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 27:9e234e087e70 196 Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 197 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 198 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 199 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 200
yusaku0125 24:5fd9d128e587 201 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 28:00cb072ad251 202 /////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
yusaku0125 29:01b7f40ec029 203 if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 29:01b7f40ec029 204 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 205 Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 206 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 30:14615f9ff467 207 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 208 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 209 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 30:14615f9ff467 210 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 211 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
GGU 26:7d4150475983 212 }
GGU 26:7d4150475983 213 else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 214 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 215 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 216 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 217 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 28:00cb072ad251 218 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 30:14615f9ff467 219 Row++; //次のコース情報へ
poritekutama 19:edf765724d2d 220 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 221
yusaku0125 24:5fd9d128e587 222 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 30:14615f9ff467 223 void second_speed_control(void){
yusaku0125 30:14615f9ff467 224 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 225 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 226
yusaku0125 30:14615f9ff467 227 ++Row;
yusaku0125 30:14615f9ff467 228 Next_Marker_Distance=(course_data[Row][0]+course_data[Row][1])/2; //次のマーカまでの距離を算出
yusaku0125 30:14615f9ff467 229 Next_Imaginary_Speed=course_data[Row+1][2]; //次のマーカ通過後の速度情報を取得
yusaku0125 30:14615f9ff467 230 if(course_data[Row+1][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 231 Next_Imaginary_Speed=Low_Speed; //標準速度にしておく
yusaku0125 30:14615f9ff467 232 }else if(course_data[Row+1][2]>High_Speed){
yusaku0125 30:14615f9ff467 233 Next_Imaginary_Speed=High_Speed; //
yusaku0125 30:14615f9ff467 234 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 235
yusaku0125 30:14615f9ff467 236 if(course_data[Row][2]==Low_Speed){ //標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 237 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 238 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 239 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 240 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 241 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 30:14615f9ff467 242 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){ //高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 243 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 244 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 245 }else{//
yusaku0125 30:14615f9ff467 246 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 247 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 248 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 249
yusaku0125 30:14615f9ff467 250 if(course_data[Row][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 251 Target_Speed_A=Low_Speed;//安全のため標準速度にしておく
yusaku0125 30:14615f9ff467 252 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 253 }else if(course_data[Row][2]>High_Speed){
yusaku0125 30:14615f9ff467 254 Target_Speed_A=High_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 255 Target_Speed_B=High_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 256 }else{
yusaku0125 30:14615f9ff467 257 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 30:14615f9ff467 258 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 30:14615f9ff467 259 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 260 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 261 void second_breaking(){
yusaku0125 30:14615f9ff467 262 Recent_Distance=Next_Marker_Distance
yusaku0125 30:14615f9ff467 263 -(((Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM)+(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM))/2);
yusaku0125 30:14615f9ff467 264
yusaku0125 30:14615f9ff467 265 //現在速度がハイスピードで次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 266 if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 267 &&(Recent_Distance<HL_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 268 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 269 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 270 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 271 //現在速度がハイスピードで次のコースが中カーブであり、残り距離が---だったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 272 else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Medium_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 273 &&(Recent_Distance<HM_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 274 Target_Speed_A=Medium_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 275 Target_Speed_B=Medium_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 276 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 277 //現在速度が中間速度で次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 278 else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 279 &&(Recent_Distance<ML_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 280 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 281 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 282 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 283 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 284
yusaku0125 27:9e234e087e70 285 /////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
yusaku0125 27:9e234e087e70 286 void display_print(void){
yusaku0125 30:14615f9ff467 287 char lcd_top_str[9],lcd_low_str[9]; //lcd表示用配列を用意 各行分
yusaku0125 27:9e234e087e70 288 //////表示クリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 289 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 27:9e234e087e70 290 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 291 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 27:9e234e087e70 292 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 293
yusaku0125 27:9e234e087e70 294 ////////0行目の表示//////////////////////////////
yusaku0125 30:14615f9ff467 295 sprintf(lcd_top_str,"%d:%d:%03d",Sw_Cnt,Disp_Cross_Cnt,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 296 lcd.locate(0,0); //表示位置を0行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 297 lcd.print(lcd_top_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 298
yusaku0125 27:9e234e087e70 299 ////////1行目の表示/////////////////////////////
yusaku0125 30:14615f9ff467 300 sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Low_Speed); //1行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 301 lcd.locate(0,1); //表示位置を1行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 302 lcd.print(lcd_low_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 303 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 304
yusaku0125 27:9e234e087e70 305
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 306 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 30:14615f9ff467 307 void timer_interrupt(){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 308 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 309 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 310 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 311
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 312 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 313 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 314
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 315 //交差点の認識
yusaku0125 30:14615f9ff467 316 if((Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE)||(Sensor_Digital==0x42))Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 317 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 318 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 319 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 320
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 321 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 322 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 323 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 324 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 325 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 326 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 327 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 328 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
GGU 26:7d4150475983 329
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 330 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 331 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 332 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 333 if((SG_Flag==1)&&(Corner_Flag==1)&&(Cross_Flag==1))Cross_Cnt++; //交差点数の更新
yusaku0125 24:5fd9d128e587 334 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 335 SG_Cnt=1;
yusaku0125 27:9e234e087e70 336 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 337 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 338 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 339 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 340 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 30:14615f9ff467 341 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 342 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 343 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 344 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 30:14615f9ff467 345 Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
yusaku0125 30:14615f9ff467 346 Disp_Cross_Cnt=Cross_Cnt; //ディスプレイ表示用に交差点数を退避させる
yusaku0125 27:9e234e087e70 347 if(Sw_Cnt==1){
yusaku0125 28:00cb072ad251 348 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 349 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき　　　何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 350 }else; //3走目のとき　　　何もしない
GGU 22:b40f7d0c0f12 351 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 30:14615f9ff467 352 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 30:14615f9ff467 353 Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 354 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 355 }else if(Corner_Flag==1){ //コーナマーカの時
yusaku0125 27:9e234e087e70 356 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 357 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 358 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 359 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理 へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 360 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 30:14615f9ff467 361 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 362 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 363 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 364 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 365 }else;//マーカではなく、誤検知だった場合。何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 366
yusaku0125 27:9e234e087e70 367 //////マーカ通過後は各種マーカ判定用フラグ、パラメータのリセット処理を行う。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 368 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 369 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 370 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 371 Marker_Run_Distance=0; //マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 372
yusaku0125 27:9e234e087e70 373 }/////////////////各種マーカ判定処理の終了
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 374
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 375 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 376 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 377 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 378 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 379 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 380 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 381 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 382
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 383 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 384 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 385 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 386 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 387 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 388 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 389 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 390 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 391 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 392 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 393 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 394 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 395
GGU 16:017874772ea7 396 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 397 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 398 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 399 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 400 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 401 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 402 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 403 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 404 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 405 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 406 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 407 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 408
GGU 16:017874772ea7 409 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 410 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 411 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 412 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 413 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 414 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 415 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 416 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 417 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 418 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 419 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 420 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 421 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 30:14615f9ff467 422 }else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 423 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 424 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 425 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 426 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 27:9e234e087e70 427 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 428 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 429 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 430
yusaku0125 27:9e234e087e70 431 }else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 432 motor_a=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 433 motor_b=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 434 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 435 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 436 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 27:9e234e087e70 437 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 438 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 439 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 440 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 441 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 442 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 443 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 444 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 445 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 446 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 27:9e234e087e70 447 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 448 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 27:9e234e087e70 449 }
GGU 26:7d4150475983 450 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
GGU 26:7d4150475983 451 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 28:00cb072ad251 452 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 453 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 28:00cb072ad251 454 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 28:00cb072ad251 455 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 30:14615f9ff467 456
yusaku0125 30:14615f9ff467 457
yusaku0125 30:14615f9ff467 458 if(Sw_Cnt==2)second_breaking(); //２走目の場合はブレーキングシステムを使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 459 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 460 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 461 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 462 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 463
yusaku0125 24:5fd9d128e587 464 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 465 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 466 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 467 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 468 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 469
yusaku0125 3:e455433c8cae 470 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 471 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 472 lcd.cls();//表示クリア
GGU 15:cfe79ebfcb25 473
yusaku0125 3:e455433c8cae 474 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 475 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 476 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 27:9e234e087e70 477 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
poritekutama 14:7ed78f52f40e 478
yusaku0125 27:9e234e087e70 479 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 30:14615f9ff467 480 Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/8); //標準速度調整
yusaku0125 27:9e234e087e70 481 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 482
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 483 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 484 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 28:00cb072ad251 485 Sw_Cnt++;
yusaku0125 28:00cb072ad251 486 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 28:00cb072ad251 487 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 488 wait(0.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 489 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 490 wait(1.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 491 Corner_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 492 SG_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 493 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 494 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 495 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 496 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 28:00cb072ad251 497 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 498 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 499 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 500 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 501 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 502 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 503 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 504 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 505 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 506 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 507 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 508 else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 509 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 510 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 30:14615f9ff467 511 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 512 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 513 }
GGU 16:017874772ea7 514 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 515 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 27:9e234e087e70 516
yusaku0125 10:e1eb10665472 517 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 518 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 519 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 520 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 521 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 522 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 30:14615f9ff467 523 Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 524 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 525 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 526 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 10:e1eb10665472 527 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 528 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 529 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 530 }