TB6612FNG
Dependents of TB6612FNG
A dependent is a program or library which makes use of this library.
モータドライバTB6612FNG動作確認用プログラム
TB6612
ライントレース基本プログラム フォトリフレクタによる制御量と ジャイロセンサによる制御量をLCDに表示。
line_trace
齋藤機体はサンプルプログラムで設定されていたフォトセンサの配置ではなかったので変更した
line_trace
玉田機体ピン配置がサンプルとのピン配置が違う
line_trace
タイマ割り込みを用いたライントレース。 割り込み処理内でI2Cを使用することができないので、 LCD,ジャイロ関連のプログラムは省略。
精密な速度制御をおこなうためのモータPD調整用プログラム。 シリアル通信にて現在速度の表示を行い。M_KP(モータ比例成分)とM_KD(モータ微分成分)の値調整を行う。
ライントレースサンプルver3。モータ速度制御プログラムを追加。ラインセンサPD制御を追加。M_KP,M_KDは別途straight_speed_controlのプログラムで検証した値をセットする。フォトリフレクタのゲイン、ラインセンサの各種成分の調整を行い、ラインをきれいにトレースできるよう挑戦する。
齋藤のピン配置
β版コースアウト時の旋回動作を導入。
ライントレース最低限の走行完成版。交差点認識、ゴール停止機能の追加。
齋藤、玉田ようのピン配置
ライントレースサンプルプログラム。速度変更機能の追加。プッシュスイッチを押すごとに３パターンの速度に変更することができる。スイッチ長押しには非対応のため、注意すること。
齋藤、玉田要
ライントレースサンプルプログラム。 SWの役割をスタートストップ機能に変更。 SWを押すことで走行中にストップさせることも可能。 停止時、右タイヤを回すことで走行モードの変更が可能。
ライントレースサンプルプログラム。 停止時、右タイヤより速度調整できる機能の追加。 押しボタンスイッチはSTOP,GO機能として割り当て。 停止時、左タイヤの役割は何に割り当てるか検討しておくこと。
齋藤、玉田機体
ライントレースサンプルプログラム。左モータにてデジタル閾値GRAYの調整を可能とした。GRAY調整により、旋回の反応性・マーカの判別精度に変化が見られるか検証すること。
ライントレースサンプルプログラム。機体停止直前に徐行運転を含めるよう更新した。
ライントレースサンプルプログラム。機体停止直前に徐行運転を含めるよう更新した。
平田プログラム完成 東日本用
走行１回目デフォルト 走行２回目記憶走行
配列を使用し記憶走行を行う
マーカーで読み取りLCDを使用してカウントした値を表示する
距離の格納を行いLCDに表示する
配列を用いて記憶走行を行っていく
簡易的な加減速が可能な走行プログラム
1走目→記憶走行 2走目→加減速走行
P,I,Dを変数に格納する
2019/11/23 AMに作成。 New_Generationの加減速走行修正プログラム 機体実証をしていないので、うまく動作する確証はないが、 テンプレとして使用すること。
Ver1の改良
LCD表示系の整理。現状の問題としては、配列への左右移動距離の記憶ができていない様子。2走目で常にHIGH_SPEEDとなってしまうので、エンコーダパルス関係の蓄積がうまくできているか?左右同じ情報が演算されていないか？といった部分を疑ってデバッグする必要がある。
LCD表示系の整理。現状の問題としては、配列への左右移動距離の記憶ができていない様子。2走目で常にHIGH_SPEEDとなってしまうので、エンコーダパルス関係の蓄積がうまくできているか?左右同じ情報が演算されていないか？といった部分を疑ってデバッグする必要がある。
ひとまずの記憶走行完成形。本来であれば、コースマーカ前でのブレーキング処理が必要になるが、進捗次第で設計することとする。
加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
玉田機体の調整
青木制作機体プログラム